我昨天辦的這種問題，跟你這個類似，也是一個機器人焊接2工位，唯一跟你不一樣的 就是ROBOT焊接第一個工位的時候我啟動二工位夾緊等待，一工位干完我需要再確定按下啟動才開始焊接。3樓預約那種我不太會。
我用的松下機器人，看你玩PLC牛逼還是機器人編程牛逼了。3樓那個貌似玩機器人編程很強，就是機器人編程，然后采集外面的信號機器人進行邏輯運算，PLC只負責夾具手自動啟動機器人。
我們因為靠PLC做非標，不能叫機器人編程難住，我就簡單設置下機器人。正好剛干完給你說下：
1。機器人要加載伺服和程序，這個是總前提
2。2工位就意味調用ROBOT2程序，看你用信號模式還是BCD模式了，因為不管工位一還是工位二你都需要能唯一的調用ROBOT的程序。
3.機器人示教完我就在機器人2程序里分別用WAIT_IP命令，這個是等待信號等待你PLC條件滿足告訴我機器人可以工作。最后程序后面你再來個結束信號，機器人給PLC的，相當于機器人輸出等于PLC輸入，你就是在進行PLC和ROBOT信號的 交互。
4.至于你說的那種一號干著半截二號啟動等待一號干完繼續(xù)干二號，我在陜重汽見過你說的這種設備工藝。他們用的預約，我沒干過具體項目，但我知道需要用機器人CALL命令，你要是實在不明白就咨詢機器人支持問這樣的工藝怎么辦？機器人能不能編程自己辦了，PLC就負責夾緊夾具打開夾具互鎖的事情。
5.第一次做機器人工作站很麻煩，什么機器人原點位置，電弧開關示教，跟蹤，電流電壓等等小問題都需要一個個攻克才能做到安全第一。
6，有機會就好好練練吧兄弟~調機器人的很少會玩PLC，玩PLC的又很少玩機器人，怎么能協調好這2設備并且安全確實要下點功夫。我建議用PLC主導機器人，你懂得
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