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工控人家園 綜合討論 伺服累計誤差

jiaglong

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樓主發表于: 2011-12-09 23:24

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伺服前進的時候，沒前進一次，產生一個一個誤差，前進10步的時候，累計誤差可以達到2mm左右，每次發送的脈沖一樣，每前進一次，傳送一次相同的數據，數據傳送完畢要給寄存器清零嗎，還有機器齒輪有一點晃動，但是也不大，向一個方向前進的時候，應該也能頂住的。希望高手指教。

lichenhui333

只有搞不定的人，沒有搞不定的事。

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1樓發表于: 2011-12-10 09:54

只看該作者 | 小中大

做補償或用PID控制了

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jiaglong

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2樓發表于: 2011-12-10 13:33

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怎么沒有其他解釋了嗎，都快來幫幫忙啊，謝謝你們了啊。

f118

牛仔布染整電氣，專業改造安裝束狀染色機，門富士設備QQ154

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3樓發表于: 2011-12-10 14:59

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據我所知，伺服控制用到速度控制時，還要有相位控制的啊

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很高興認識你，我專搞牛仔染整電氣，QQ1546974454，希望多來交流啊！

jiaglong

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4樓發表于: 2011-12-10 15:51

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你好，我用的是位置控制

zxq

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5樓發表于: 2011-12-10 15:54

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前進10步的時候，累計誤差可以達到2mm左右你每個脈沖對應多少個MM 我感覺你這個不是誤差問題，而是有錯誤。電子齒輪比設錯，或是發脈沖有錯誤，沒發完就停止了。機械做得不好會產生大的誤差。

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6樓發表于: 2011-12-10 16:35

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引用第5樓zxq于2011-12-10 15:54發表的 :
前進10步的時候，累計誤差可以達到2mm左右你每個脈沖對應多少個MM 我感覺你這個不是誤差問題，而是有錯誤。電子齒輪比設錯，或是發脈沖有錯誤，沒發完就停止了。機械做得不好會產生大的誤差。

建議重新計算齒輪比

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千萬富翁就是這樣形成的

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7樓發表于: 2011-12-10 17:13

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怎么會誤差那么大，得重新設置一下電子齒輪比了，還有就是查看機械結構了，不需要前進一次完畢都清零，可以用做完一次全部過程，回原點復位一次

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jiaglong

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8樓發表于: 2011-12-10 17:36

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跟齒輪比應該也沒關系的吧，要是齒輪比有誤每次走得距離應該樣的啊，假如前進10步，每步10mm，第一一次前進10mm，第二次就慢慢減小了，可能是0.5,或是多少的，反正前進一次就減少點。
伺服減速比為7.5，伺服10000個脈沖轉一周，齒輪直徑是26mm。
我齒輪比設置的是75000/8164

jiaglong

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9樓發表于: 2011-12-10 17:42

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引用第7樓黃新強于2011-12-10 17:13發表的 :
怎么會誤差那么大，得重新設置一下電子齒輪比了，還有就是查看機械結構了，不需要前進一次完畢都清零，可以用做完一次全部過程，回原點復位一次

請問一下，你說的回原點復位一次，是給什么復位啊。我的脈沖指令是
LD M20
PLSY K6000 D200 Y0
然后伺服前進就給M20置位，并把前進數據傳送給D200，脈沖完畢就給M20復位。
歸零時給M20置位，同時給方向信號Y1置位，到達零位光電時復位，

xiaoyan88

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10樓發表于: 2011-12-10 19:34

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把脈沖量搞高點越高就越精

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zxq

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11樓發表于: 2011-12-10 19:47

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引用
引用第8樓jiaglong于2011-12-10 17:36發表的 :
跟齒輪比應該也沒關系的吧，要是齒輪比有誤每次走得距離應該樣的啊，假如前進10步，每步10mm，第一一次前進10mm，第二次就慢慢減小了，可能是0.5,或是多少的，反正前進一次就減少點。
伺服減速比為7.5，伺服10000個脈沖轉一周，齒輪直徑是26mm。
我齒輪比設置的是75000/8164

1－電子齒輪比 75000/8164 這個還可以約分啊
2－減速比 7.5：1 絲桿的螺距是多少就是26MM？
3－把你發脈沖的這條指令貼圖上來看看，包括對發脈沖的啟動停止信號。我絕對你的指令寫得可能不嚴謹

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