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工業機器人集成應用
工業機器人作為高端智能制造的標尺，正在成為“中國制造”的核心和推動我國制造產業升級的源動力，對推動工業轉型升級和改善人民生活水平具有重要意義。
　　《工業機器人集成應用》是面向高等院校智能制造專業、機器人專業方向的標準化教材，包含三個方面的內容：工業機器人概述及編程基礎知識、工業機器人高級編程方法與仿真、工業機器人典型應用案例分析。
　　《工業機器人集成應用》中以ABB工業機器人為例，詳細講解了工業機器人的基礎知識、控制操作、編程方法、仿真離線編程、虛擬工作站搭建以及典型的工業機器人集成應用案例，能讓讀者既掌握工業機器人的基礎知識，又具備高級編程能力。
　　《工業機器人集成應用》內容精練，理論與實踐相結合、教學適用性強，可作為高等學校新工科相關專業的教材，也可為有志于從事工業機器人行業的讀者提供理論參考。
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第1章 工業機器人概述
1．1 工業機器人簡介
1．1．1 發展歷史
1．1．2 概念及分類
1．2 工業機器人基礎知識
1．2．1 工業機器人的結構
1．2．2 工業機器人主要技術參數
1．2．3 工業機器人安全操作規范
1．3 工業機器人應用
1．3．1 工業機器人應用形式
1．3．2 工業機器人工作站
1．3．3 工業機器人應用行業
1．4 工業機器人人才需求分析
1．4．1 工業機器人崗位需求現狀
1．4．2 工業機器人的知識基礎
本章小結
本章練習
第2章 工業機器人操作基礎
2．1 新機調試
2．1．1 檢查和安裝
2．1．2 示教器使用
2．1．3 開/關機與設置
2．1．4 保養與安全
2．2 手動操作
2．2．1 機器人運動方式
2．2．2 手動控制
2．2．3 快捷控制
2．2．4 設備維護
2．3 仿真軟件
2．3．1 基本功能
2．3．2 RobotStudio簡介
2．3．3 新建機器人工作站
2．3．4 手動操縱機器人
2．3．5 軌跡編程
2．3．6 仿真運行
2．3．7 測量工具
2．3．8 簡單三維建模
本章小結
本章練習
第3章 工業機器人通信基礎
3．1 通信概述
3．2 通信配置方法
3．2．1 I/O通信
3．2．2 通過PROFIBUS協議與西門子PLC通信
3．3 通信知識拓展
3．3．1 設置通信快捷鍵
3．3．2 關聯系統控制信號
3．3．3 緊湊型控制柜端口連接
3．3．4 通信接線實例
3．3．5 I/O信號詳細說明
本章小結
本章練習
第4章 工業機器人數據
4．1 數據類型
4．1．1 數據存儲類型
4．1．2 常用數據類型
4．2 數據建立與特殊數據賦值
4．2．1 數據建立
4．2．2 特殊數據賦值
本章小結
本章練習
第5章 工業機器人編程基礎
5．1 建立基礎數據
5．1．1 建立工具坐標系
5．1．2 建立工件坐標系
5．1．3 建立載荷數據
5．2 RAPID程序
5．2．1 程序架構
5．2．2 程序分類
5．2．3 建立程序
5．3 指令
5．3．1 基本指令
5．3．2 數據運算指令
5．3．3 程序控制指令
5．3．4 機器人運動指令
5．3．5 運動速度控制指令
5．3．6 功能
5．4 編程實例
5．4．1 邏輯程序實例
5．4．2 運動程序實例
5．5 編程操作技巧
5．5．1 導入與保存程序模塊
5．5．2 導入EIO文件
5．5．3 調用帶參數的例行程序
本章小結
本章練習
第6章 工業機器人高級編程
6．1 中斷與事件程序
6．1．1 中斷
6．1．2 事件程序
6．2 錯誤處理與軌跡限速
6．2．1 錯誤處理
6．2．2 軌跡限速
6．3 區域監控與關節軸限制
6．3．1 區域監控
6．3．2 關節限制
6．3．3 信號調用程序
6．4 奇異點處理與多任務
6．4．1 奇異點處理
6．4．2 多任務
本章小結
本章練習
第7章 仿真軟件高級應用
7．1 離線軌跡編程
7．1．1 離線編程簡介
7．1．2 搭建虛擬工作站
7．1．3 生成運行軌跡
7．1．4 調整軌跡參數
7．1．5 離線編程總結
7．1．6 離線編程輔助
7．2 自定義機器人工具
7．2．1 設定工具原點
7．2．2 創建工具坐標系
7．2．3 創建工具
7．2．4 安裝工具
7．3 事件管理器
7．3．1 工作站編程
7．3．2 工具姿態仿真
7．4 Smart組件
7．4．1 創建物料輸送設備
7．4．2 創建動態工具
7．4．3 設置Smart組件與機器人的連接
7．5 導軌和變位機應用
7．5．1 導軌應用
7．5．2 變位機應用
7．6 工業機器人在線編程與控制
7．6．1 建立連接
7．6．2 獲取權限
7．6．3 備份與恢復
7．6．4 在線編程
7．6．5 配置信號
7．6．6 文件傳送
7．6．7 在線監控
7．6．8 示教器權限
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第8章 搬運工作站
8．1 任務介紹
8．2 知識準備
8．2．1 RobotStudio軟件相關操作
8．2．2 注釋行
8．2．3 計時指令
8．3 任務實施
8．3．1 解包工作站
8．3．2 信號的配置與關聯
8．3．3 配置工業機器人數據
8．3．4 編輯程序
8．3．5 示教與調試
8．3．6 注意事項
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本章練習
第9章 機床上下料工作站
9．1 任務介紹
9．2 知識準備
9．2．1 運動控制函數RelTool
9．2．2 位置和角度數據讀取函數
9．2．3 軟浮動功能
9．2．4 安全點檢測程序
9．3 任務實施
9．3．1 信號的配置與關聯
9．3．2 配置工業機器人數據
9．3．3 編輯程序
9．3．4 示教目標點
本章小結
本章練習
第10章 碼垛工作站
10．1 任務介紹
10．2 知識準備
10．2．1 I/O信號別名操作
10．2．2 偏移函數Offs
10．3 任務實施
10．3．1 信號的配置與關聯
10．3．2 配置工業機器人數據
10．3．3 編輯程序
10．3．4 示教與調試
10．3．5 注意事項
本章小結
本章練習
第11章 視覺分揀工作站
11．1 任務介紹
11．2 知識準備
11．2．1 智能相機
11．2．2 套接字通信
11．2．3 視覺軟件編程
11．3 任務實施
11．3．1 信號的配置與關聯
11．3．2 配置工業機器人數據
11．3．3 編輯程序
11．3．4 示教與調試
本章小結
本章練習
附錄 幾種常用的ABB標準I/O板卡