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現(xiàn)在有三臺(tái)安川伺服電機(jī)，XT3  XT4  XT5，XT4與XT5都是用的脈沖控制的，是位置模式，能正常啟停及使用；
客戶(hù)現(xiàn)在需要控制XT3伺服電機(jī)，要使用模擬量來(lái)控制，控制電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度和正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)
求大佬支招~~~最好能詳細(xì)說(shuō)下怎么寫(xiě)；
這個(gè)問(wèn)題搞了半個(gè)月了，還沒(méi)搞出來(lái)，快崩潰了.....

伺服用力矩模式，通過(guò)模擬量設(shè)置力矩設(shè)置，寫(xiě)一個(gè)PID，來(lái)控制輸出（也是模擬量）。安川的這個(gè)系列的伺服不熟悉，不知道有沒(méi)有內(nèi)置PID，如果有那就方便了，直接把模擬量設(shè)置通過(guò)伺服端口或者通過(guò)通訊寫(xiě)入伺服，伺服會(huì)自己調(diào)整，非常方便。