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全自動設備。比如一條流水線，4個工位。治具走到2號工位是，對產品貼個零件上去。夾爪抓住零件準備下降去安裝時，設備暫停了，然后又被按了初始化按鈕。那我的程序怎么初始化。

另外用寄存器保存每個工站上產品狀態(tài)： 有，無，工站加工過，標記為不良，機臺初始化，產品標記不初始化，標記只和送料移位掛鉤，包括手動
每個工站上如果有感應器，還能刷新 有，無狀態(tài)，
當那個工站故障后按實際情況對其標定，不良、或是必須取走，或是可以再來一次
后面工站按前面?zhèn)鬟^來的狀態(tài)決定，跳過或是工作等等
以上是個人建議