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大家好，我現在有一個裝置，它由3個安川伺服電機和一些機械連接部件組成，我想做的控制是最上面那個平面定位到一個位置，如果有外力對它向下壓或者左右推動時，它能夠被推動，若外力消失后又能回到原來的定位的位置，這就是我想要的“浮動力控制”的效果，哪位大神有做過這類研究或者有思路的麻煩指點小弟一下，有興趣的可以一起研究研究！[attachment=148605]

不知道效果會怎么樣，，，我估摸著要不就直接用驅動器做，，用扭矩模式（但是機械及外部受力可能不均勻，可能有小問題），，，，，，，，，，要不就用運動控制器，這樣應該比較好