特征

• 數(shù)字位置測(cè)量系統(tǒng)輸入（2 x SSI 或 1 x 增量）
• 6 個(gè)模擬輸入，可通過軟件切換電壓（±10 V，0…10 V）和電流 (4…20 mA)，輸入電阻為 AI1 > 10 MΩ
• 3 個(gè)模擬輸出，1x 可切換電壓（±10 V，0…10 V）或電流（0…20 mA，4…20 mA），2x 電壓 (±10 V)
• 各種可能的信號(hào)連接和切換選項(xiàng)
• 選通輸入和 OK 輸出
• 8 個(gè)數(shù)字輸入
• 7 個(gè)數(shù)字輸出，可配置
• 可設(shè)置參數(shù)的斜坡功能
• 32 個(gè)帶控制值、速度和控制器參數(shù)的塊
• 通過區(qū)域調(diào)節(jié)、特性曲線校正、疊加補(bǔ)償、剩余速率邏輯和零位校正調(diào)整液壓驅(qū)動(dòng)裝置。
• +10 V 參考電壓輸出
• 串行接口 RS232
• 通過局部總線，多可互連 32 個(gè)電子元件進(jìn)行參數(shù)設(shè)置和診斷

• 產(chǎn)品說明

  VT-HACD-3-2X 控制電子元件是用于禮帽式導(dǎo)軌安裝的模塊。

  微控制器控制整個(gè)過程，執(zhí)行調(diào)節(jié)，建立連接并實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制。配置數(shù)據(jù)、控制值和參數(shù)均存儲(chǔ)在非易失性閃存中。

  BODAC PC 程序用于整個(gè)配置，也用于參數(shù)設(shè)置和診斷。除了用于地址設(shè)置的開關(guān)，該模塊未配備任何附加的硬件開關(guān)。出于配置目的，必須通過串行接口（RS 232，1:1 電纜）將 HACD 連接到 PC。

  配置和應(yīng)用的創(chuàng)建非常簡(jiǎn)單 - 只需連接預(yù)定義的功能組件即可。出于此目的，不需要編程知識(shí)。

  模式可用：

  結(jié)構(gòu)編輯器

  ?

  可以建立自己的運(yùn)動(dòng)序列。出于此目的，提供了 32 個(gè)塊。

  每個(gè)塊包含：控制值、斜坡時(shí)間（速率 ±、加速度 ±）和控制器參數(shù)。

  這些塊通過設(shè)置觸發(fā)條件來激活：設(shè)置數(shù)字輸入，將信號(hào)與可自由定義的閾值或等待時(shí)間的過期時(shí)間做比較。

   

  信號(hào)連接 [6] [8] [17]

  HACD 有可用于輸入和輸出側(cè)的各種信號(hào)連接選項(xiàng)，每側(cè)可以連接兩個(gè)信號(hào)。有加、減、乘、除的功能，也有小值/大值發(fā)生器、面積比和限幅器：

  + = 加：Z = X + Y

  – = 減：Z = X – Y

  * = 乘：Z = X * Y / 100

  / = 除：Z = X / Y * 100

  MIN = 小值發(fā)生器：Z = MIN (X, Y)

  MAX = 大值發(fā)生器：Z = MAX (X, Y)

  RATIO=比輸入：

  對(duì)于 RATIO >1：Z = X * RATIO – Y

  對(duì)于 RATIO <1：Z = X – Y / RATIO

  （例如，壓差測(cè)量的面積比）

  LIMIT = 信號(hào)限幅器：Z = MIN (|X|, |Y|) * 符號(hào) (X)

  JUMP = 階躍發(fā)生器：Z = MAX (|X|, |Y|) * 符號(hào) (X)

  帶有 Z … 結(jié)果

  X … 第 1 個(gè)信號(hào)

  Y … 第 2 個(gè)信號(hào)

  T1 Lag = 低通過濾器

   

  模擬 I/O [1] [15]

  6 個(gè)模擬輸入可以通過軟件在 ±10 V、0…10 V、0…20 mA 之間切換。

  模擬輸出 AO1 可以通過軟件在 ±10 V、0…10 V、0…20 mA 和 4…20 mA 之間切換。

  AO2 和 AO3 固定設(shè)置為 ±10 V。

  輸出被切換，以便使用模擬數(shù)字轉(zhuǎn)換器的整個(gè)范圍。

  可為所有模擬輸入定義工作范圍和錯(cuò)誤檢測(cè)。

  可通過放大和偏移來調(diào)節(jié)模擬輸出。

   

  數(shù)字 I/O [3] [16]

  HACD 有 9 個(gè)數(shù)字輸入和 8 個(gè)數(shù)字輸出。

  一個(gè)輸入有固定功能“啟用”，一個(gè)數(shù)字輸出有固定功能“正常”。

  更多的數(shù)字輸入用于觸發(fā)塊（請(qǐng)參見塊和觸發(fā)）。

  每個(gè)數(shù)字輸出的功能都可以通過預(yù)定義列表中的選擇來確定：

  控制值 = 理論值

  ?

  理論值比可調(diào)節(jié)閾值高或低

  ?

  等待時(shí)間已完成

  ?

  斜坡處于活動(dòng)狀態(tài)

  ?

  內(nèi)部標(biāo)志設(shè)置

  ?

  錯(cuò)誤標(biāo)志設(shè)置

  ?

  已完成表格

  ?

  錯(cuò)誤狀態(tài)

  ?

  阻斷超時(shí)

  ?

  控制器激活

  ?

  值（理論值）< 窗口

  ?

  值（控制值）< 窗口

  ?

  增量初始位置

  ?

   

  數(shù)字位置測(cè)量系統(tǒng)

  如果將 VT-HACD-3-2X 用作控制電子元件，則類型 SSI 或增量數(shù)字位置測(cè)量系統(tǒng)可用于理論值記錄。

  增量編碼器的使用限制

  HACD 增量編碼器輸入的大頻率 (fG) 是 250 kHz。驅(qū)動(dòng)器的大行程速率、所用編碼器系統(tǒng)的分辨率 (res) 以及 EXE（插值法和數(shù)字化電子元件）提供的可能信號(hào)評(píng)估確定該頻率。

  確定公式

  給定大速率的編碼器分辨率：

   

  

   

  編碼器分辨率的速率：

   

  

   

   

  控制器

  如果 HACD 被用作控制電子元件，請(qǐng)為信號(hào)連接 [8] 選擇“控制器”。

  LCx 信號(hào)表示控制值支路，LFBx 信號(hào)表示實(shí)際值支路。[8]

  SSI 編碼器或增量編碼器 [2]（數(shù)字測(cè)量系統(tǒng)）和一個(gè)或多個(gè)模擬傳感器可以被用作實(shí)際值信號(hào)。

  控制器結(jié)構(gòu)被設(shè)計(jì)為 PIDT1 控制器，其中每個(gè)控制器都可以單獨(dú)激活或停用。因此，也可以實(shí)現(xiàn)例如 P 或 PT1 控制器。I 控制器可以另外通過窗口（上限和下限）來控制。

  控制參數(shù)可以在塊中設(shè)置或獨(dú)立于塊進(jìn)行設(shè)置。

  狀態(tài)反饋可用于控制器輸出衰減。

  控制器結(jié)構(gòu)：

   

  液壓系統(tǒng)的調(diào)節(jié)

  為了針對(duì)液壓驅(qū)動(dòng)裝置的特殊要求進(jìn)行調(diào)節(jié)，在模擬輸出的上游實(shí)現(xiàn)了下列功能：

  方向相關(guān)的放大率 [10]

  ?

  可以針對(duì)正值和負(fù)值單獨(dú)設(shè)置放大。這樣就可以針對(duì)差動(dòng)液壓缸的面積比進(jìn)行調(diào)節(jié)。

  特性曲線校正 [11]

  ?

  這樣可以使比例方向閥的漸進(jìn)流量特性得到補(bǔ)償或雙增益的特性曲線得到實(shí)現(xiàn)。

  遮蓋躍變/殘留速率 [12]

  ?

  當(dāng)使用帶正遮蓋的閥時(shí)，對(duì)于 PDT1 控制器可以使用精定位增加靜態(tài)度。此精定位可根據(jù)殘余電壓原理和遮蓋躍變來選擇。

  零位校正（偏移）[13]

  ?

  用于校正連接的比例伺服閥的零位。

   

  錯(cuò)誤檢測(cè)及處理

  HACD 支持多種錯(cuò)誤監(jiān)控可能性：

  對(duì)下降偏差的模擬輸入或超出范圍的監(jiān)控

  ?

  監(jiān)控傳感器技術(shù)是否出現(xiàn)電纜中斷

  ?

  當(dāng)將 HACD 配置為控制器時(shí)控制錯(cuò)誤監(jiān)控

  ?

  監(jiān)控電源電壓、任意內(nèi)部

  ?

  電壓以及 10 V 參考電壓

  監(jiān)控微控制器（看門狗）以及內(nèi)存（測(cè)試總量）。錯(cuò)誤監(jiān)控及其反應(yīng)也可以進(jìn)行配置。

  ?

   

  [ ] = 對(duì)電路圖的賦值

類型代碼

操作和顯示元件

控制器功能總覽

位置控制器：

PDT1 控制器

?

線性放大特性曲線

?

方向相關(guān)的增益調(diào)節(jié)

?

可以通過程序修改增益

?

閥特性曲線調(diào)整

?

精定位

?

殘余電壓原理

?

零電位誤差補(bǔ)償

?

狀態(tài)反饋途徑

?

壓力，

1.

壓差

2.

位置

3.

控制值前饋

?

壓力/力控制器：

PIDT1 控制器

?

I 比例可以通過窗口通斷

?

壓差評(píng)估

?

控制值前饋

?

速率控制器：

PI 控制器

?

I 比例可以通過窗口通斷

?

監(jiān)視功能：

動(dòng)態(tài)跟蹤錯(cuò)誤監(jiān)控

?

對(duì)增量和 SSI 編碼器的電纜中斷監(jiān)視

?

對(duì)傳感器的電纜中斷監(jiān)視

?

對(duì)模擬信號(hào)的電纜中斷監(jiān)視

電氣連接

Block diagram: Structural editor

Example: VT-HACD-3-2X/… with one hydraulic cylinder axis

插腳分配

引腳

注意：

標(biāo)記為“備用”的插腳將留為他用，不得連接！

PROFIBUS DP（端口 X7P/D）不適用于以太網(wǎng)型號(hào)。

尺寸

VT-HACD-3-2X/ (without Ethernet)

Dimensions in mm

VT-HACD-3-2X/ (with Ethernet)

Dimensions in mm

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