程序看過，沒發(fā)現(xiàn)明顯的錯誤。
我的建議是:
1，F(xiàn)ROM ，TO指令能少用就少用，能用脈沖型的最好用脈沖型的。（比如定位速度參數(shù)在上升和
下降過程中一直在執(zhí)行，這個完全可以在選擇自動時執(zhí)行一次就可以）
2，參數(shù)的更改最好選在兩個狀態(tài)的中間，比如 S41是下降狀態(tài)，S42是掛鉤狀態(tài)，S43是上升狀態(tài)，
其實不用等到 S43狀態(tài)時 才來更改定位參數(shù)，而是在 S42狀態(tài) 就就應將 S43的定位參數(shù)更改。
3，每一次定位的完成到下一個狀態(tài)的轉(zhuǎn)移，最好能用定位完了信號（本案應是M608，而不用M514）
來觸發(fā)。
上面1，2兩點主要目的是減少FROM，TO 指令堆在一起執(zhí)行，以防不妥。
如有興趣，可以試著改其中的幾個定位狀態(tài)，然后再監(jiān)控這幾個狀態(tài)有沒有故障。
以上僅供參考
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