簡易型無人搬運(yùn)車
無人搬運(yùn)車系統(tǒng)簡稱ＡＧＶＳ，是當(dāng)今柔性制造系統(tǒng)（ＦＭＳ）和自動(dòng)化倉儲(chǔ)系統(tǒng)中物流運(yùn)輸?shù)挠行侄巍o人搬運(yùn)車系統(tǒng)的核心設(shè)備是無人搬運(yùn)車（ＡＧＶ），作為一種無人駕駛工業(yè)搬運(yùn)車輛，ＡＧＶ在本世紀(jì)50年代即得到了應(yīng)用。一般用蓄電池作為動(dòng)力，載重量從幾公斤到上百噸，工作場(chǎng)地可以是辦公室、車間，也可以是港口、碼
頭。現(xiàn)代的ＡＧＶ都是由計(jì)算機(jī)控制的，車上裝有微處理器。多數(shù)的ＡＧＶＳ配有系統(tǒng)集中控制與管理計(jì)算機(jī)，用于對(duì)ＡＧＶ的作業(yè)過程進(jìn)行優(yōu)化，發(fā)出搬運(yùn)指令，跟蹤傳送中的構(gòu)件以及控制ＡＧＶ的路線。
無人搬運(yùn)車的引導(dǎo)方式主要有電磁感應(yīng)引導(dǎo)、激光引導(dǎo)和磁鐵陀螺引導(dǎo)等方式，其中以激光引導(dǎo)方式發(fā)展較快，但電磁感應(yīng)引導(dǎo)和磁鐵陀螺引導(dǎo)方式占有較大比例。電磁感應(yīng)引導(dǎo)是利用低頻引導(dǎo)電纜形成的電磁場(chǎng)及電磁傳感裝
置引導(dǎo)無人搬運(yùn)車運(yùn)行。其基本工作原理是交變電流流過電纜時(shí)，在電纜周圍產(chǎn)生電磁場(chǎng)離導(dǎo)線越近處磁場(chǎng)強(qiáng)度越大，遠(yuǎn)處其磁場(chǎng)強(qiáng)度弱。通過感應(yīng)線圈的電磁場(chǎng)在線圈兩端感應(yīng)出電壓，這一電壓與磁場(chǎng)強(qiáng)度成正比。當(dāng)電纜處于線圈中間時(shí)，左右線圈的電壓相等，轉(zhuǎn)向信號(hào)為零。當(dāng)引導(dǎo)天線偏向引導(dǎo)電纜的任一側(cè)時(shí)，一側(cè)線圈電壓升高，另一側(cè)的電壓降低，兩個(gè)感應(yīng)線圈的電位差就是操縱ＡＧＶ轉(zhuǎn)向的信號(hào)，從而控制轉(zhuǎn)向電機(jī)來校正ＡＧＶ的運(yùn)行方向。
這種激光導(dǎo)引的搬運(yùn)車可以不在人監(jiān)督的情況下完成物體的搬運(yùn)，人只要在第一次搬運(yùn)時(shí)引導(dǎo)搬運(yùn)車完成一次學(xué)習(xí)，搬運(yùn)車就會(huì)自動(dòng)完成剩下的任務(wù)。
自動(dòng)搬運(yùn)車就是靠發(fā)射頭發(fā)射激光束，然后接受由四周反射回的激光束。來計(jì)算自己的位置以及運(yùn)動(dòng)的方向，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)搬運(yùn)。
在ＡＧＶ運(yùn)行路線的地表下埋設(shè)若干條不同頻率電流的電纜，由ＡＧＶ控制器通過天線分別檢測(cè)出信號(hào)，用于控制和引導(dǎo)ＡＧＶ沿指定路線運(yùn)行。天線及其感應(yīng)線圈用于檢測(cè)ＡＧＶ相對(duì)于引導(dǎo)電纜的偏移量，精確校正ＡＧＶ的運(yùn)行方向。這種引導(dǎo)方式屬于傳統(tǒng)的方式，技術(shù)較成熟，ＡＧＶ本身的成本低，工作可靠。其缺點(diǎn)是需要在運(yùn)行線路的地表下埋設(shè)電纜，施工時(shí)間長，費(fèi)用高，不易變更路線，這種引導(dǎo)方式適用于大中型的ＡＧＶ，目前仍在較
廣泛地應(yīng)用。 激光引導(dǎo)的工作原理利用安裝在ＡＧＶ上的激光掃描器識(shí)別設(shè)置在其活動(dòng)范圍內(nèi)的若干個(gè)定位標(biāo)志來確定其坐標(biāo)位置，從而引導(dǎo)ＡＧＶ運(yùn)行，這種工作方式屬于導(dǎo)航式引導(dǎo)。激光掃描器一般安裝在ＡＧＶ的較高位
置，使各定位標(biāo)志與激光掃描器較好地呼應(yīng)，并通過系統(tǒng)的串行口與ＡＧＶ的控制板聯(lián)接。定位標(biāo)志是由高反光材料制成，固定在沿途的墻壁或支柱上。激光掃描器利用脈沖激光器發(fā)出激光并通過一個(gè)內(nèi)部反射鏡以一定的轉(zhuǎn)速旋
轉(zhuǎn)，對(duì)周圍進(jìn)行掃描，測(cè)出每個(gè)定位標(biāo)志的距離和角度，計(jì)算出ＡＧＶ的Ｘ、Ｙ坐標(biāo)，從而引導(dǎo)ＡＧＶ按照預(yù)先設(shè)定的路線運(yùn)行。可以利用學(xué)習(xí)軟件找出相應(yīng)的定位標(biāo)志，并將其坐標(biāo)位置存儲(chǔ)起來。
輥道式激光無人駕駛搬運(yùn)車（以下簡稱ＡＧＶ）是在推挽式激光ＡＧＶ基礎(chǔ)上變型設(shè)計(jì)的又一種新產(chǎn)品。其控制系統(tǒng)和總體外形模式基本未變，只是在移載系統(tǒng)方面進(jìn)行了變換，還加強(qiáng)了驅(qū)動(dòng)功率和電池容量，以便于適應(yīng)野外爬坡要求。該車技術(shù)指標(biāo)先進(jìn)，結(jié)構(gòu)簡單，造型美觀，移動(dòng)靈活實(shí)用，作業(yè)效率高。該輥道式激光ＡＧＶ已用于
煙草行業(yè)的煙葉庫自動(dòng)化搬運(yùn)系統(tǒng)，借助于托盤裝載，自動(dòng)地將不同地點(diǎn)相同高度站臺(tái)上的成包煙葉按要求進(jìn)行搬運(yùn)。也可用于其它自動(dòng)化倉庫，以站臺(tái)或輸送機(jī)為裝卸點(diǎn)進(jìn)行入（出）庫搬運(yùn)作業(yè)。采用這種搬運(yùn)車的環(huán)境要求是站臺(tái)必須帶有動(dòng)力傳動(dòng)輥道，ＡＧＶ停靠在站臺(tái)邊，ＡＧＶ上的輥道和站臺(tái)上的輥道對(duì)接之后同步動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)貨物
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