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圖片有點潦草。
大致需求是有10個罐體先后加工材料，材料加工完之后由中間的機(jī)器人抓取成品和供給未加工的產(chǎn)品。但是有一個優(yōu)先級的關(guān)系，假設(shè)機(jī)器人現(xiàn)在在抓取3號罐里的東西，這個時候5號罐先完成了，然后8號罐也完成了。我需要按照他們完成的先后順序來進(jìn)行抓料和供給。
目前程序的思路是有的，我按照完成的順序分別把罐的編號傳到D1-D10里，先判斷D1-D10內(nèi)誰的數(shù)據(jù)不為0，再判斷對應(yīng)數(shù)據(jù)內(nèi)的數(shù)值為多少，讓機(jī)器人去對應(yīng)的罐子抓料。
列如D1=3;D2=5;D3=8;當(dāng)3號罐抓料完成之后，把D1置0，然后再判斷D2不為0 ，讀取D2里的值為5，就去5號罐抓料。
可是這如果用梯形圖來寫太長了，想用ST去做一些判斷，不知道用哪個指令，本來想用FOR來判斷哪個D里面有數(shù)值不為零，但是只能比較一個D1，怎么實現(xiàn)D1=0之后判斷條件變成D2是不是等于0?還是說一直用IF嵌套？，不好意思新學(xué)ST沒多久。不太會，請各位前輩賜教。

你這個優(yōu)先級不就是先入先出表格，幾號完成就把這個編號填入表格里，你要動作的時候判斷表格第一個編號是多少就去幾號，同步出一個表格，這樣每次你機(jī)器人動作完表格第一個編號就是最先完成的順序

順序不是固定的，比如第一次可能是 1.2.3.4.5.6.7.8.9.10的順序， 然后中途4號罐發(fā)生故障暫時不能工作就要跳過4號罐，假設(shè)機(jī)器人抓取8號罐的時候，4號罐恢復(fù)了。4號罐就要接在8號罐后面，所以順序是會發(fā)生變化的，不是第一次是什么順序就固定是什么順序。這樣的話，每次有一個罐體故障和恢復(fù)，表格順序都要導(dǎo)入一次，也挺麻煩的。我還是希望能夠簡化一點程序，所以我想試試能不能用一些ST讓程序變得簡短一點。感謝您的回答

引用

引用第1樓wwr1992于2025-07-28 15:06發(fā)表的  :
你這個優(yōu)先級不就是先入先出表格，幾號完成就把這個編號填入表格里，你要動作的時候判斷表格第一個編號是多少就去幾號，同步出一個表格，這樣每次你機(jī)器人動作完表格第一個編號就是最先完成的順序

類似出入棧的功能，完成的任務(wù)往后添加到數(shù)組，你調(diào)取任務(wù)的時候從開頭拿（出棧），拿完了把數(shù)組上移，你要去的點位 一直是D1里面取出來的

這個功能同樣能實現(xiàn)啊，不過對表格處理會麻煩一點，填表的時候還是按先后順序一個個填表，出表的時候你從第一個表格開始輪詢到最后一個，查詢編號和能否工作這兩個信號，一直到第一個無故障的編號就去幾號，前面幾個有故障的表格里保持不動，把你機(jī)器人去的那個表格剔除，每完成一次都從第一個表格開始，這樣你4號故障時就會一直待在表格第一位置，一直到故障恢復(fù)了4號就是第一順位

引用

引用第2樓是我冒飯了于2025-07-28 15:24發(fā)表的  :
順序不是固定的，比如第一次可能是 1.2.3.4.5.6.7.8.9.10的順序， 然后中途4號罐發(fā)生故障暫時不能工作就要跳過4號罐，假設(shè)機(jī)器人抓取8號罐的時候，4號罐恢復(fù)了。4號罐就要接在8號罐后面，所以順序是會發(fā)生變化的，不是第一次是什么順序就固定是什么順序。這樣的話，每次有一個罐體故障和恢復(fù)，表格順序都要導(dǎo)入一次，也挺麻煩的。我還是希望能夠簡化一點程序，所以我想試試能不能用一些ST讓程序變得簡短一點。感謝您的回答

奧，感謝，剛才沒有想到把數(shù)據(jù)移位，這樣確實能簡單一些。

引用

引用第3樓不動如山于2025-07-28 16:01發(fā)表的  :
類似出入棧的功能，完成的任務(wù)往后添加到數(shù)組，你調(diào)取任務(wù)的時候從開頭拿（出棧），拿完了把數(shù)組上移，你要去的點位 一直是D1里面取出來的

嗯，這樣確實可以解決，但是對我來說有些復(fù)雜了，感謝大佬的回復(fù)。

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引用第4樓wwr1992于2025-07-28 16:11發(fā)表的  :
這個功能同樣能實現(xiàn)啊，不過對表格處理會麻煩一點，填表的時候還是按先后順序一個個填表，出表的時候你從第一個表格開始輪詢到最后一個，查詢編號和能否工作這兩個信號，一直到第一個無故障的編號就去幾號，前面幾個有故障的表格里保持不動，把你機(jī)器人去的那個表格剔除，每完成一次都從第一個表格開始，這樣你4號故障時就會一直待在表格第一位置，一直到故障恢復(fù)了4號就是第一順位

找到先入先出指令，就行

不知道歐姆龍有沒有這個指令，感謝

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引用第7樓夢雨天涯于2025-07-29 08:15發(fā)表的  :
找到先入先出指令，就行

可以提供有償編程服務(wù)，不滿意不收費；不需要使用先入先出等指令；這些指令在有具體的機(jī)構(gòu)動作參與的場景中出現(xiàn)異常時不好處理。

你這需要三個隊列。待料隊列，完成隊列，異常隊列。隊列順序按時間排也行，追求效率按照動作速度排也行，機(jī)械手按照隊列動作就可以。
工藝思路理清楚，用哪種編程其實都不復(fù)雜

感謝解答，各位大佬提供了不少方法，我嘗試了一下先入先出基本上能滿足目前的需求。我盡量每一種都去嘗試一下。感謝

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引用第10樓zhongwen1234于2025-07-29 14:17發(fā)表的  :
你這需要三個隊列。待料隊列，完成隊列，異常隊列。隊列順序按時間排也行，追求效率按照動作速度排也行，機(jī)械手按照隊列動作就可以。
工藝思路理清楚，用哪種編程其實都不復(fù)雜