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1，采用匯川的EASy521,程序想實現(xiàn)自動切手動，只動氣缸，怕操作者移動軸，因為軸如果移動的話，沒法監(jiān)測到是否移動，再切回自動的話，會導致撞車。
本人的思路是如以下程序，切到手動的M3下降沿，記錄當前位置，再切回自動，進行差值計算，只能實現(xiàn)部分，還請各位大神指點。M3是自動模式，M4是自動運行中。現(xiàn)在的問題是可以實現(xiàn)部分功能，但是拍急停的話，就會出現(xiàn)報警，因為急停拍下后，各個軸就立即停止。


自動模式下降沿(CLK := M3,Q => );
IF 自動模式下降沿.Q THEN
    X自動前位置old:=X_Axis.fActPosition;
    Y自動前位置old:=Y_Axis.fActPosition;
    Z自動前位置old:=Z_Axis.fActPosition;
    L自動前位置old:=Lift_Axis.fActPosition;
END_IF;

自動模式上升沿(CLK := M4 ,Q => );
IF 自動模式上升沿.Q then
    X自動前位置new:=X_Axis.fActPosition;
    Y自動前位置new:=Y_Axis.fActPosition;
    Z自動前位置new:=Z_Axis.fActPosition;
    L自動前位置new:=Lift_Axis.fActPosition;

    X自動前位置差值:=X自動前位置new-X自動前位置old;
    X自動前位置點位差值:=X自動前位置new-POSTION_X[X_Axis_AutoAbNum];
    X自動前位置差值絕對值:=ABS(X自動前位置差值);
    X自動前位置點位差值絕對值:=ABS(X自動前位置點位差值);

    Y自動前位置差值:=Y自動前位置new-Y自動前位置old;
    Y自動前位置點位差值:=Y自動前位置new-POSTION_Y[Y_Axis_AutoAbNum];
    Y自動前位置差值絕對值:=ABS(Y自動前位置差值);
    Y自動前位置點位差值絕對值:=ABS(Y自動前位置點位差值);
    
        Z自動前位置差值:=Z自動前位置new-Z自動前位置old;
    Z自動前位置點位差值:=Z自動前位置new-POSTION_Z[Z_Axis_AutoAbNum];
    Z自動前位置差值絕對值:=ABS(Z自動前位置差值);
    Z自動前位置點位差值絕對值:=ABS(Z自動前位置點位差值);
    
        L自動前位置差值:=L自動前位置new-L自動前位置old;
    L自動前位置差值絕對值:=ABS(L自動前位置差值);

END_IF;

IF M4=true AND X自動前位置差值絕對值>E0.5  AND X自動前位置點位差值絕對值>E0.5 THEN
           Alarm[86]:=TRUE;
END_IF;
IF M4=true AND Y自動前位置差值絕對值>E0.5  AND Y自動前位置點位差值絕對值>E0.5 THEN
           Alarm[87]:=TRUE;
END_IF;
IF M4=true AND Z自動前位置差值絕對值>E0.5  AND Z自動前位置點位差值絕對值>E0.5 THEN
           Alarm[88]:=TRUE;
END_IF;
IF M4=true AND L自動前位置差值絕對值>E0.5  THEN
           Alarm[89]:=TRUE;
END_IF;

。。。。。。。。。。。。。。。。。

在M3下降沿給個變量賦值TRUE；切換回M3上升沿的時候和這個變量做個&運算

你這搞得好復(fù)雜

常規(guī)思路，沒啥問題，這么寫雖然復(fù)雜卻沒有任何問題。
還有一種就是，軸定位全部使用絕對位置，移動也就移動了，只要恢復(fù)后檢測軸移動過程中有沒有干涉就可以了，一般軸移動過程中的干涉大致就是些氣缸動作不到位，你把氣缸的位置檢測作為軸移動的條件就可以
至于急停，急停了就重新復(fù)位再來，急停式緊急情況下使用，不是當作普通的停止使用，急停最大程度的保護人員、設(shè)備、產(chǎn)品，不是隨意使用的玩意兒

要么給氣缸手動寫個權(quán)限，要么給軸寫個手動權(quán)限。不要瞎動。

這是常規(guī)寫法啊！觸發(fā)暫停時一個上升沿保存氣缸狀態(tài)與軸位置，再切自動繼續(xù)時比較狀態(tài)！不一致則提示對應(yīng)的軸或氣缸與暫停前狀態(tài)位置不同，并提示人工操作返回暫停前狀態(tài)位置后方可再自動，否則則需要對模塊初始化。
我會寫個界面，指示燈顯示各氣缸/軸位置與暫停前比較，并做按鈕可手動恢復(fù)回暫停前狀態(tài)，這樣就不必整機初始化或模塊初始化操作了。
急停拍下后設(shè)備必須整機初始化啊，要不還分什么急停按鈕與暫停按鈕呢

又討論世紀難題。切換，還是要記住狀態(tài)。是否到位。在什么位置。
急停就是遇到緊急情況按下的，是為了保證人安全，其次是設(shè)備安全。使用者，經(jīng)常按的話。報廢物料就算他的操作了。
氣缸狀態(tài)的話，用異或來比較。

軸移動有什么問題啊，手動時做好防撞條件限制，軸定位用絕對位置指令，就算軸在手動時走過了位置也沒有關(guān)系，再次啟動絕對定位時會自已找到指令給定的座標位置。

您的程序邏輯是在自動模式切換到手動模式時記錄軸的位置，然后從手動模式切換回自動模式時計算位置差值，如果差值超過設(shè)定的閾值，則觸發(fā)報警。這個邏輯是合理的，但是您提到的問題是在急停情況下會出現(xiàn)報警，因為急停會導致軸立即停止，這可能會導致位置差值計算出現(xiàn)異常。

為了解決這個問題，您可以考慮以下幾個步驟：

1. **增加急停狀態(tài)檢測**：在您的程序中增加一個變量來檢測急停狀態(tài)，當急停按鈕被按下時，這個變量會被設(shè)置為真。

2. **在急停狀態(tài)下跳過位置差值計算**：在您的程序中，當檢測到急停狀態(tài)時，跳過位置差值的計算和報警觸發(fā)。

3. **急停恢復(fù)后重置位置**：當急停狀態(tài)被解除后，重置軸的位置記錄，以便下一次從手動切換到自動時能夠正確計算位置差值。

以下是修改后的程序示例：

```pascal
VAR
    急停狀態(tài): BOOL; (* 急停狀態(tài)標志 *)
    X自動前位置old: REAL;
    Y自動前位置old: REAL;
    Z自動前位置old: REAL;
    L自動前位置old: REAL;
    X自動前位置new: REAL;
    Y自動前位置new: REAL;
    Z自動前位置new: REAL;
    L自動前位置new: REAL;
    X自動前位置差值: REAL;
    Y自動前位置差值: REAL;
    Z自動前位置差值: REAL;
    L自動前位置差值: REAL;
    X自動前位置點位差值: REAL;
    Y自動前位置點位差值: REAL;
    Z自動前位置點位差值: REAL;
    X自動前位置差值絕對值: REAL;
    Y自動前位置差值絕對值: REAL;
    Z自動前位置差值絕對值: REAL;
    L自動前位置差值絕對值: REAL;
    X自動前位置點位差值絕對值: REAL;
    Y自動前位置點位差值絕對值: REAL;
    Z自動前位置點位差值絕對值: REAL;
END_VAR

自動模式下降沿(CLK := M3, Q => );
IF 自動模式下降沿.Q THEN
    IF NOT 急停狀態(tài) THEN
        X自動前位置old := X_Axis.fActPosition;
        Y自動前位置old := Y_Axis.fActPosition;
        Z自動前位置old := Z_Axis.fActPosition;
        L自動前位置old := Lift_Axis.fActPosition;
    END_IF;
END_IF;

自動模式上升沿(CLK := M4, Q => );
IF 自動模式上升沿.Q THEN
    IF NOT 急停狀態(tài) THEN
        X自動前位置new := X_Axis.fActPosition;
        Y自動前位置new := Y_Axis.fActPosition;
        Z自動前位置new := Z_Axis.fActPosition;
        L自動前位置new := Lift_Axis.fActPosition;

        X自動前位置差值 := X自動前位置new - X自動前位置old;
        X自動前位置點位差值 := X自動前位置new - POSTION_X[X_Axis_AutoAbNum];
        X自動前位置差值絕對值 := ABS(X自動前位置差值);
        X自動前位置點位差值絕對值 := ABS(X自動前位置點位差值);

        Y自動前位置差值 := Y自動前位置new - Y自動前位置old;
        Y自動前位置點位差值 := Y自動前位置new - POSTION_Y[Y_Axis_AutoAbNum];
        Y自動前位置差值絕對值 := ABS(Y自動前位置差值);
        Y自動前位置點位差值絕對值 := ABS(Y自動前位置點位差值);

        Z自動前位置差值 := Z自動前位置new - Z自動前位置old;
        Z自動前位置點位差值 := Z自動前位置new - POSTION_Z[Z_Axis_AutoAbNum];
        Z自動前位置差值絕對值 := ABS(Z自動前位置差值);
        Z自動前位置點位差值絕對值 := ABS(Z自動前位置點位差值);

        L自動前位置差值 := L自動前位置new - L自動前位置old;
        L自動前位置差值絕對值 := ABS(L自動前位置差值);

        IF M4 = TRUE AND X自動前位置差值絕對值 > E0.5 AND X自動前位置點位差值絕對值 > E0.5 THEN
            Alarm[86] := TRUE;
        END_IF;
        IF M4 = TRUE AND Y自動前位置差值絕對值 > E0.5 AND Y自動前位置點位差值絕對值 > E0.5 THEN
            Alarm[87] := TRUE;
        END_IF;
        IF M4 = TRUE AND Z自動前位置差值絕對值 > E0.5 AND Z自動前位置點位差值絕對值 > E0.5 THEN
            Alarm[88] := TRUE;
        END_IF;
        IF M4 = TRUE AND L自動前位置差值絕對值 > E0.5 THEN
            Alarm[89] := TRUE;
        END_IF;
    END_IF;
END_IF;

(* 急停按鈕被按下時設(shè)置急停狀態(tài) *)
急停按鈕按下(CLK := E-Stop, Q => );
IF 急停按鈕按下.Q THEN
    急停狀態(tài) := TRUE;
END_IF;

(* 急停按鈕釋放后重置急停狀態(tài)和軸位置 *)
急停按鈕釋放(CLK := E-Stop, Q => );
IF 急停按鈕釋放.Q THEN
    急停狀態(tài) := FALSE;
    X自動前位置old := X_Axis.fActPosition;
    Y自動前位置old := Y_Axis.fActPosition;
    Z自動前位置old := Z_Axis.fActPosition;
    L自動前位置old := Lift_Axis.fActPosition;
END_IF;
```

請注意，您需要根據(jù)您的實際硬件和軟件環(huán)境調(diào)整上述代碼。希望這些修改能夠幫助您解決問題。

表示看不懂，梯形圖還行，我一直用的就是梯形圖

payfsl這位大佬思路清晰，正解！