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只要用Ethercat 且編程符合 PLCopen 402要求  我覺得運(yùn)動(dòng)控制都賊強(qiáng)

沒感覺哪里強(qiáng)，可能是過(guò)去強(qiáng)，然后人云亦云，跟風(fēng)的不知所以然的說(shuō)強(qiáng)吧。

和西門子比較？評(píng)論一下

硬夸是吧，哪強(qiáng)了

三菱更強(qiáng)

我方信捷吊打一切

看誰(shuí)用的久，難道是匯川？

反正我喜歡用三菱，QD70的定位模塊都還在用，三菱A系列的模塊也還用，比如A1SD75M***

其實(shí)比較的對(duì)象是西門子，現(xiàn)在的主力就是以西門子為代表的歐系，和以三菱為代表的日系，像AB，施耐德，歐姆龍，基恩士。。。都沒有這倆占有的市場(chǎng)率大。
比較而言，西門子更嚴(yán)謹(jǐn)，系統(tǒng)性更好，但運(yùn)動(dòng)控制這一塊，確實(shí)差強(qiáng)人意，特別繁瑣，即使是最簡(jiǎn)單的控制，也會(huì)碰到各種問(wèn)題，對(duì)新手不友好。反觀三菱，在早期就有專門的運(yùn)動(dòng)模塊，而且非常強(qiáng)勁，在運(yùn)動(dòng)上下了很多功夫，最早期的FX1N時(shí)代就有專門的軸控模塊，可以多軸配合運(yùn)動(dòng)，后期不僅大型的Q系列有專門的軸控模塊，F(xiàn)X2n、FX3G,3U也有，應(yīng)用場(chǎng)合很多，在我印象里西門子好像沒有。再有就是西門子的系統(tǒng)比較封閉，不愿意去兼容其他的設(shè)備，都是別人來(lái)兼容他，這一點(diǎn)本來(lái)也沒什么，畢竟是主力，但是如果你在某方面做的一般，還需要?jiǎng)e人嚴(yán)格按照你的規(guī)矩來(lái)，肯定就會(huì)被詬病。三菱+其他品牌的伺服系統(tǒng)非常常見，反觀西門子的就不多見。
其實(shí)還有很多表現(xiàn)優(yōu)異的運(yùn)動(dòng)控制品牌，比如AB和基恩士，在個(gè)別領(lǐng)域特別優(yōu)秀，但市場(chǎng)上不多。所以就是三菱運(yùn)動(dòng)控制比較強(qiáng)的一貫印象。
在總線時(shí)代，西門子是有可能翻身的，這幾年三菱表現(xiàn)的一般，尤其是它的軟件，更新的太慢，總線時(shí)代可能會(huì)重新洗牌，但現(xiàn)在明顯EtherCAT表現(xiàn)強(qiáng)勁，就算三菱不行了，西門子恐怕機(jī)會(huì)也不大，它的那些東西還是顯得很笨重。

三菱有六軸關(guān)節(jié)機(jī)械臂的庫(kù)嗎？

撇開機(jī)構(gòu)不談...有人真的去驗(yàn)證過(guò)那家的跟隨性最好嗎?驗(yàn)證的方法為何?
在展場(chǎng)看到的各家的展示都很利害啊...就不知誰(shuí)最強(qiáng)...

西門子PLC運(yùn)動(dòng)控制特點(diǎn)
西門子PLC在運(yùn)動(dòng)控制方面具有以下特點(diǎn)：
- 高精度與高速度
    - 西門子PLC能夠?qū)崿F(xiàn)高精度的運(yùn)動(dòng)控制。例如在一些對(duì)定位精度要求極高的自動(dòng)化加工設(shè)備中，如數(shù)控機(jī)床，西門子PLC可以精確控制刀具的移動(dòng)位置，其定位精度可達(dá)到微米級(jí)別。這得益于其先進(jìn)的算法和高性能的處理器。
    - 在速度控制方面，它能夠快速響應(yīng)外部信號(hào)的變化，實(shí)現(xiàn)高速的運(yùn)動(dòng)控制。以自動(dòng)化流水生產(chǎn)線上的物料搬運(yùn)機(jī)器人為例，西門子PLC可以迅速地控制機(jī)器人手臂的運(yùn)動(dòng)速度，確保物料的高效搬運(yùn)，滿足高節(jié)拍的生產(chǎn)需求。
- 強(qiáng)大的編程功能
    - 西門子PLC的編程軟件提供了豐富的運(yùn)動(dòng)控制指令集。這些指令可以方便地實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃，如圓弧插補(bǔ)、直線插補(bǔ)等。通過(guò)編程，可以精確地控制多個(gè)軸的協(xié)同運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)像多軸聯(lián)動(dòng)加工這樣復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)控制任務(wù)。
    - 它支持多種編程語(yǔ)言，如梯形圖（LAD）、語(yǔ)句表（STL）和功能塊圖（FBD）等。不同的編程語(yǔ)言適用于不同的應(yīng)用場(chǎng)景和編程人員的習(xí)慣。例如，對(duì)于習(xí)慣傳統(tǒng)電氣控制邏輯的工程師來(lái)說(shuō)，梯形圖編程直觀易懂；而對(duì)于熟悉高級(jí)編程語(yǔ)言的工程師來(lái)說(shuō)，語(yǔ)句表編程則可以實(shí)現(xiàn)更復(fù)雜的邏輯控制。
- 豐富的通信接口與網(wǎng)絡(luò)功能
    - 西門子PLC配備了多種通信接口，如Profibus、Profinet、EtherNet/IP等。這些接口可以方便地與其他設(shè)備進(jìn)行通信，如與伺服驅(qū)動(dòng)器、變頻器等設(shè)備連接，實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)的精確控制。
    - 在網(wǎng)絡(luò)功能方面，它支持分布式控制系統(tǒng)的構(gòu)建。例如在大型工廠自動(dòng)化項(xiàng)目中，可以通過(guò)網(wǎng)絡(luò)將多個(gè)PLC連接在一起，實(shí)現(xiàn)集中控制和分散管理，方便對(duì)整個(gè)生產(chǎn)過(guò)程中的運(yùn)動(dòng)控制設(shè)備進(jìn)行監(jiān)控和管理。
- 良好的擴(kuò)展性與兼容性
    - 西門子PLC具有良好的擴(kuò)展性，可以根據(jù)實(shí)際需求靈活地增加或減少輸入輸出點(diǎn)數(shù)、擴(kuò)展模塊等。例如在一個(gè)不斷升級(jí)改造的自動(dòng)化生產(chǎn)線上，當(dāng)需要增加新的運(yùn)動(dòng)控制軸時(shí)，可以方便地添加相應(yīng)的擴(kuò)展模塊來(lái)實(shí)現(xiàn)。
    - 它與西門子其他自動(dòng)化產(chǎn)品具有高度的兼容性，如與西門子的人機(jī)界面（HMI）、傳感器、執(zhí)行器等設(shè)備可以無(wú)縫集成，構(gòu)建完整的自動(dòng)化解決方案。

三菱PLC運(yùn)動(dòng)控制特點(diǎn)
三菱PLC在運(yùn)動(dòng)控制方面具備如下特性：
- 多樣化的運(yùn)動(dòng)控制指令
    - 三菱PLC擁有豐富的運(yùn)動(dòng)控制指令，例如PLSY脈沖輸出指令、PLSR加減速脈沖輸出指令、PLSV可變速脈沖輸出指令、DRVI相對(duì)單速定位指令和DRVA絕對(duì)單速定位指令等。這些指令為不同類型的運(yùn)動(dòng)控制任務(wù)提供了多種選擇。像在一些簡(jiǎn)單的定位控制場(chǎng)景中，如小型自動(dòng)化設(shè)備中的物料推送裝置，PLSY指令就可以滿足基本的脈沖輸出需求來(lái)控制推送的距離。
    - 其中，PLSV指令在可變速控制方面具有獨(dú)特優(yōu)勢(shì)，它能夠在運(yùn)行過(guò)程中改變脈沖頻率，并且可以自動(dòng)輸出旋轉(zhuǎn)方向，還具有位置記憶功能，這在需要?jiǎng)討B(tài)調(diào)整運(yùn)動(dòng)速度和方向的應(yīng)用場(chǎng)景中非常實(shí)用，例如在一些需要根據(jù)生產(chǎn)情況實(shí)時(shí)調(diào)整轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向的小型電機(jī)控制系統(tǒng)中。
- 針對(duì)離散與定位控制的優(yōu)勢(shì)
    - 三菱PLC在離散控制方面表現(xiàn)出色。在處理離散的輸入輸出信號(hào)時(shí)，能夠快速準(zhǔn)確地進(jìn)行邏輯判斷和控制。例如在自動(dòng)化包裝生產(chǎn)線中，對(duì)于各個(gè)包裝工序的離散動(dòng)作控制，如物料的夾緊、釋放，包裝紙的切割等，三菱PLC可以高效地協(xié)調(diào)這些離散動(dòng)作的順序和時(shí)間。
    - 在定位控制上，三菱PLC憑借其專用的定位指令，能夠輕松實(shí)現(xiàn)對(duì)伺服和步進(jìn)電機(jī)的控制。例如在一些電子設(shè)備生產(chǎn)線上的貼片機(jī)，需要精確控制貼片頭的位置來(lái)準(zhǔn)確貼裝電子元件，三菱PLC的定位指令可以確保貼片頭的定位精度，滿足生產(chǎn)工藝的要求。
- 易于學(xué)習(xí)與編程
    - 三菱PLC的編程較為直觀易懂，采用梯形圖語(yǔ)言編程，這種編程語(yǔ)言類似于傳統(tǒng)的繼電器電路圖，對(duì)于初學(xué)者來(lái)說(shuō)很容易上手。例如，一個(gè)剛剛接觸PLC編程的工程師，可以很快理解和掌握三菱PLC的編程邏輯，快速編寫簡(jiǎn)單的運(yùn)動(dòng)控制程序。
    - 其指令的設(shè)置和使用相對(duì)簡(jiǎn)單直接。以DRVI相對(duì)單速定位指令為例，指令中的參數(shù)設(shè)置明確，工程師可以很方便地根據(jù)實(shí)際需求設(shè)置輸出脈沖（相對(duì)位置）、脈沖頻率、脈沖輸出端口和旋轉(zhuǎn)方向輸出等參數(shù)，減少了編程的復(fù)雜性。
- 高穩(wěn)定性與可靠性
    - 三菱PLC具有很高的穩(wěn)定性，能夠在復(fù)雜的工業(yè)環(huán)境下長(zhǎng)時(shí)間穩(wěn)定運(yùn)行。例如在一些環(huán)境惡劣的工廠車間，如鑄造車間存在高溫、灰塵和振動(dòng)等不利因素，三菱PLC依然可以可靠地控制運(yùn)動(dòng)設(shè)備的運(yùn)行。
    - 它的抗干擾能力強(qiáng)，內(nèi)部電路采用了先進(jìn)的抗干擾技術(shù)。在存在電磁干擾的環(huán)境中，如電氣設(shè)備眾多的工業(yè)廠房?jī)?nèi)，能夠有效避免外界干擾對(duì)運(yùn)動(dòng)控制信號(hào)的影響，保證設(shè)備的正常運(yùn)行。

西門子PLC和三菱PLC運(yùn)動(dòng)控制對(duì)比
- 編程復(fù)雜度與靈活性
    - 西門子PLC：西門子PLC的編程相對(duì)抽象，指令較少但功能強(qiáng)大。其編程軟件結(jié)構(gòu)為縱向和橫向兼?zhèn)洌�支持子程序且子程序可使用局部變量，相同功能只需編寫一次程序，這在大型復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中能夠提高編程效率，減少程序的冗余。然而，對(duì)于初學(xué)者來(lái)說(shuō)，學(xué)習(xí)曲線較陡，例如在實(shí)現(xiàn)一些復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)控制算法時(shí)，需要對(duì)西門子的指令系統(tǒng)和編程邏輯有深入的理解。
    - 三菱PLC：三菱PLC編程直觀易懂，指令豐富。采用自上而下的單一縱向結(jié)構(gòu)編程，對(duì)于簡(jiǎn)單的運(yùn)動(dòng)控制任務(wù)，如單軸的定位控制，編程相對(duì)便捷。但在大型項(xiàng)目中，程序結(jié)構(gòu)可能會(huì)顯得不夠靈活，并且由于指令較多，在程序的管理和維護(hù)上可能需要更多的精力。例如在多軸聯(lián)動(dòng)的復(fù)雜運(yùn)動(dòng)控制中，相比西門子PLC，可能需要編寫更多的代碼來(lái)實(shí)現(xiàn)相同的功能。
- 運(yùn)動(dòng)控制精度與速度
    - 西門子PLC：在高精度控制方面具有一定優(yōu)勢(shì)，能夠達(dá)到很高的定位精度，適用于對(duì)精度要求苛刻的場(chǎng)合，如精密機(jī)械加工。在速度控制上，它可以實(shí)現(xiàn)快速的信號(hào)響應(yīng)，滿足高速運(yùn)動(dòng)控制的需求。例如在高速自動(dòng)化生產(chǎn)線中，能夠快速準(zhǔn)確地控制設(shè)備的運(yùn)動(dòng)速度和位置。
    - 三菱PLC：在運(yùn)動(dòng)控制精度上也能夠滿足大多數(shù)工業(yè)應(yīng)用的需求，特別是在一些小型自動(dòng)化設(shè)備中，其精度表現(xiàn)良好。在速度控制方面，雖然也能實(shí)現(xiàn)較快的響應(yīng)速度，但在處理復(fù)雜的高速運(yùn)動(dòng)控制場(chǎng)景時(shí)，與西門子PLC相比可能略顯不足。例如在高速多軸聯(lián)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)控制任務(wù)中，西門子PLC可能更能勝任。
- 通信與網(wǎng)絡(luò)功能
    - 西門子PLC：通信功能強(qiáng)大，其配備的多種通信接口如Profibus、Profinet、EtherNet/IP等，在工業(yè)網(wǎng)絡(luò)通信中應(yīng)用廣泛。可以方便地與各種設(shè)備進(jìn)行通信連接，構(gòu)建大型的分布式運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。例如在一個(gè)大型工廠中，可以通過(guò)網(wǎng)絡(luò)將多個(gè)西門子PLC連接起來(lái)，實(shí)現(xiàn)對(duì)眾多運(yùn)動(dòng)控制設(shè)備的集中管理和監(jiān)控。
    - 三菱PLC：通信功能相對(duì)較弱，雖然也能滿足基本的通信需求，但在構(gòu)建大型網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)時(shí)可能會(huì)受到一定限制。例如在需要與大量設(shè)備進(jìn)行高速通信的復(fù)雜工業(yè)網(wǎng)絡(luò)中，可能需要更多的配置和調(diào)試工作。不過(guò)，對(duì)于一些小型的自動(dòng)化系統(tǒng)，其通信功能已經(jīng)足夠滿足需求。
- 成本與性價(jià)比
    - 西門子PLC：整體成本相對(duì)較高，其產(chǎn)品價(jià)格、設(shè)計(jì)安裝成本、維護(hù)保養(yǎng)成本都比較高。但是在一些大型高端的運(yùn)動(dòng)控制項(xiàng)目中，由于其高性能和穩(wěn)定性，以及廣泛的兼容性，從長(zhǎng)期來(lái)看，能夠提供較好的投資回報(bào)。例如在大型汽車制造生產(chǎn)線這樣的項(xiàng)目中，西門子PLC能夠確保整個(gè)生產(chǎn)過(guò)程的高效穩(wěn)定運(yùn)行。
    - 三菱PLC：價(jià)格相對(duì)較低，具有較高的性價(jià)比，尤其對(duì)于一些小型和中型的運(yùn)動(dòng)控制項(xiàng)目，如小型自動(dòng)化設(shè)備制造、簡(jiǎn)單的工業(yè)生產(chǎn)線等。其較低的成本可以降低項(xiàng)目的總體投資，同時(shí)也能滿足基本的運(yùn)動(dòng)控制要求。

專業(yè)人士對(duì)西門子和三菱PLC運(yùn)動(dòng)控制的評(píng)價(jià)
- 西門子PLC
    - 技術(shù)先進(jìn)性：專業(yè)人士認(rèn)為西門子PLC采用了前沿的技術(shù)，在工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域具有較高的性能和競(jìng)爭(zhēng)力。例如其在運(yùn)動(dòng)控制算法、通信技術(shù)和處理器性能等方面不斷創(chuàng)新，能夠滿足現(xiàn)代工業(yè)日益復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)控制需求。其持續(xù)的產(chǎn)品創(chuàng)新和研發(fā)投入，使得西門子PLC在大型高端的運(yùn)動(dòng)控制項(xiàng)目中具有很大的優(yōu)勢(shì)。
    - 市場(chǎng)價(jià)值與就業(yè)優(yōu)勢(shì)：由于西門子在工業(yè)自動(dòng)化市場(chǎng)中的領(lǐng)先地位和品牌影響力，學(xué)會(huì)西門子PLC對(duì)于找工作來(lái)說(shuō)是非常有優(yōu)勢(shì)的。許多大型制造業(yè)和工業(yè)企業(yè)都傾向于使用西門子PLC來(lái)控制和監(jiān)控生產(chǎn)過(guò)程，掌握西門子PLC技能的工程師在就業(yè)市場(chǎng)上更受歡迎，尤其是在涉及到復(fù)雜運(yùn)動(dòng)控制和大規(guī)模自動(dòng)化項(xiàng)目的企業(yè)中。
    - 編程難度與功能深度：不過(guò)，西門子PLC的指令比較抽象，學(xué)習(xí)難度較大。但一旦掌握，其功能的深度和廣度能夠滿足各種復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)控制需求。例如在實(shí)現(xiàn)多軸復(fù)雜運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃和高精度定位控制時(shí)，西門子PLC的編程能力能夠得到充分體現(xiàn)。
- 三菱PLC
    - 穩(wěn)定性與易用性：三菱PLC運(yùn)行穩(wěn)定，能夠滿足工業(yè)控制的各種需求，并且編程使用Ladder圖編程語(yǔ)言，非常易于初學(xué)者學(xué)習(xí)和上手。這使得它在一些對(duì)穩(wěn)定性要求較高且運(yùn)動(dòng)控制邏輯相對(duì)簡(jiǎn)單的場(chǎng)合得到廣泛應(yīng)用，如小型自動(dòng)化設(shè)備的運(yùn)動(dòng)控制。專業(yè)人士認(rèn)為，對(duì)于初學(xué)者或者在一些對(duì)編程效率要求較高的小型項(xiàng)目中，三菱PLC是一個(gè)很好的選擇。
    - 在特定控制領(lǐng)域的優(yōu)勢(shì)：三菱的優(yōu)勢(shì)在于離散控制和運(yùn)動(dòng)控制，其指令豐富，有專用的定位指令，控制伺服和步進(jìn)容易實(shí)現(xiàn)，要實(shí)現(xiàn)某些復(fù)雜的動(dòng)作控制也是三菱的強(qiáng)項(xiàng)。例如在一些需要頻繁進(jìn)行離散動(dòng)作控制和定位控制的設(shè)備中，如自動(dòng)化包裝機(jī)械、小型數(shù)控機(jī)床等，三菱PLC能夠高效地完成任務(wù)。
    - 性價(jià)比考量：相對(duì)于其他品牌的PLC，三菱PLC的價(jià)格相對(duì)較低，尤其對(duì)于入門級(jí)和中級(jí)用戶來(lái)說(shuō)具有較高的性價(jià)比。然而，三菱PLC也存在一些局限性，如在大規(guī)模聯(lián)網(wǎng)和一些復(fù)雜通信控制方面的功能相對(duì)較弱，這在大型自動(dòng)化項(xiàng)目中可能會(huì)受到限制。

實(shí)際應(yīng)用中西門子和三菱PLC運(yùn)動(dòng)控制效果比較
- 在大型自動(dòng)化生產(chǎn)線中的應(yīng)用
    - 西門子PLC：在大型汽車制造生產(chǎn)線這樣的場(chǎng)景中，西門子PLC的優(yōu)勢(shì)明顯。由于其高精度的運(yùn)動(dòng)控制能力，可以精確控制機(jī)器人手臂的焊接、涂裝等操作；強(qiáng)大的通信功能能夠?qū)崿F(xiàn)整個(gè)生產(chǎn)線不同設(shè)備之間的高效協(xié)同工作；良好的擴(kuò)展性可以方便地根據(jù)生產(chǎn)需求增加新的控制單元。例如在汽車車身焊接生產(chǎn)線中，西門子PLC可以同時(shí)控制多個(gè)焊接機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡，確保焊接點(diǎn)的準(zhǔn)確性和焊接質(zhì)量。
    - 三菱PLC：雖然也可以應(yīng)用于大型自動(dòng)化生產(chǎn)線，但在一些方面可能會(huì)面臨挑戰(zhàn)。例如在大規(guī)模聯(lián)網(wǎng)和復(fù)雜通信控制方面可能需要更多的投入來(lái)實(shí)現(xiàn)與西門子PLC相同的效果。不過(guò)，如果生產(chǎn)線中的某些環(huán)節(jié)對(duì)離散控制和定位控制要求較高，如零部件的組裝工序，三菱PLC的專用定位指令可以發(fā)揮較好的作用。
- 在小型自動(dòng)化設(shè)備中的應(yīng)用
    - 西門子PLC：對(duì)于一些小型自動(dòng)化設(shè)備，如小型包裝機(jī)，西門子PLC可以提供高精度的運(yùn)動(dòng)控制，確保包裝的準(zhǔn)確性。但其較高的成本可能會(huì)使一些預(yù)算有限的項(xiàng)目望而卻步。而且在一些簡(jiǎn)單的運(yùn)動(dòng)控制邏輯下，西門子PLC相對(duì)復(fù)雜的編程可能會(huì)增加開發(fā)時(shí)間。
    - 三菱PLC：由于其高性價(jià)比和易于編程的特點(diǎn)，在小型自動(dòng)化設(shè)備中應(yīng)用廣泛。例如在小型標(biāo)簽貼標(biāo)機(jī)中，三菱PLC可以輕松實(shí)現(xiàn)對(duì)貼標(biāo)頭的定位控制，并且由于其穩(wěn)定性高，能夠在長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)行中保持良好的性能。同時(shí)，較低的成本也使得設(shè)備制造商能夠降低生產(chǎn)成本。
- 在數(shù)控機(jī)床中的應(yīng)用
    - 西門子PLC：在高端數(shù)控機(jī)床領(lǐng)域，西門子PLC的高精度和復(fù)雜運(yùn)動(dòng)控制能力使其成為首選。它可以精確控制刀具的切削路徑、進(jìn)給速度等參數(shù)，實(shí)現(xiàn)復(fù)雜零件的加工。例如在加工航空航天領(lǐng)域的精密零部件時(shí)，西門子PLC能夠滿足對(duì)加工精度和加工效率的嚴(yán)格要求。
    - 三菱PLC：在一些中低端數(shù)控機(jī)床中，三菱PLC也能夠滿足基本的運(yùn)動(dòng)控制需求。其穩(wěn)定的性能和專用的定位指令可以確保機(jī)床的正常運(yùn)行。但在加工精度和復(fù)雜運(yùn)動(dòng)控制方面，與西門子PLC相比可能存在一定差距。