三星硬盤生產(chǎn)線2.5inch。一臺機(jī)，30個伺服馬達(dá)，氣缸，真空也很多。步進(jìn)馬達(dá)也有。工位一般都是一個工位三軸。
看了它的程序3萬步。講一個簡單的。比如氣缸X 和氣缸Y方向夾緊硬盤。進(jìn)行裝碟片，或者打螺絲動作。X和Y各一個滑塊氣缸。
假如X氣缸夾緊狀態(tài)，夾緊感應(yīng)器沒亮，機(jī)器報警。程序停留在夾緊這步，點(diǎn)停止，各機(jī)械手完成一個循環(huán)停止在等待位。因?yàn)榇蚵萁z工位。你發(fā)出停止信號。它如果在打螺絲，會把螺絲打完。然后電批上升停止。不然你這螺絲就沒有按正常順序完成。很多工位同時打4顆螺絲的。
點(diǎn)了停止后，復(fù)位報警。進(jìn)入手動。發(fā)現(xiàn)有時候貨沒放好。導(dǎo)致氣缸夾緊行程和正常夾緊行程不一樣，導(dǎo)致夾緊感應(yīng)器不亮。操作，松開氣缸，把硬盤底座擺好。此時，你可以手動點(diǎn)夾緊。按啟動按鈕即可。也可以在氣缸松開的狀態(tài)，直接按啟動。機(jī)器也可以繼續(xù)運(yùn)行。
僅僅是這個簡單的思路。實(shí)際上，程序也很簡單。
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