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工控人家園 綜合討論 關于機器人軌跡的生成，能不能根據仿形生成？

hyc5200

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樓主發表于: 2023-07-06 00:49

只看樓主 | 小中大

不太懂機器人編程、操作，想請問一下：

機器人的軌跡生成，可不可以手動帶著機器人通過一個復雜的形狀，然后機器人可以按照這個路徑直接生成軌跡？

比如，我需要打磨一個很復雜的槽，這個槽在XYZ方向都隨時在變化，我在生成軌跡時，打磨位置的軌跡我就拿著機器人沿著槽，走過一次，過程中機械臂的位置隨時在變化，這樣是否就可以生成這一段的軌跡？后面都按照這個動作運行？

曾姚王

紙上得來終覺淺，絕知此事要躬行！

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1樓發表于: 2023-07-06 08:24

只看該作者 | 小中大

我沒用過老陳頭那種拖拽編程，復雜的運動點位示教就多，盡量分解成有規律的路徑。

li19930121

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2樓發表于: 2023-07-06 08:39

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找供應商啊

卓發智能

相互學習，共同進步。

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3樓發表于: 2023-07-06 08:55

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理論是完全可以實現的，但需要算法支持。算法很關鍵.......

相信自我！

cythyx

級別: 家園�？�

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4樓發表于: 2023-07-06 11:02

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看到視頻有這樣機器人示教的，從我PLC編程幾軸編程的角度來說，選用絕對位置伺服，在進入示教模式后，斷開使能，人拖動伺服走，然后不斷獲取各軸當前的位置，只要和上個掃描周期的獲取位置不同就記錄一點，一直走就一直往下記錄到示教完，這樣就得到一堆連續的點位，直接調用走軌跡就行，這是簡單算法，不知道到高級算法是怎樣的。

薛定諤工控貓

祝祝祝

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5樓發表于: 2023-07-06 14:56

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可以的，有部分機器人可以做到，我記得UR的機器人好像可以

ljb6688

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6樓發表于: 2023-07-06 15:01

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拖曳編程早就有，難點是打磨的力度不好掌握

電氣自動化，智能化控制，數據遠傳采集。工控元件代理，機器人附件

進擊的工控人

看什么看！

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7樓發表于: 2023-07-06 15:49

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機器人樣條插補是指，沿著順暢連接所指定的路徑點的樣條曲線，機器人以指定的速度進

行動作的功能。

加油！

愛在日落之后

所有的偉大，源于一個勇敢的開始

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8樓發表于: 2023-07-06 16:14

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毛毛雨，機器人跟著人跳舞見過沒。人怎么跳，機器人跟著跳。

金蛇郎君czz

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9樓發表于: 2023-07-06 16:20

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czz674613079@163.com

天空流星

SZ-CL

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10樓發表于: 2023-07-07 08:55

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精度要求不高的可以，精度要求高的不行，就連常用的點對點搬運，組裝，用手移動機械手示教都不一定能達到精度要求，
其實還是算法還跟不上，手動拖拽機械手運動的算法，既能保證機械手不掉下來，手推很小力就能跟隨動，
記錄的點不能分辨或篩選那些是有效點，那些是無效點，兩點之間是直線還是和相鄰的3點構成弧線
前幾天看到新聞已經有人在嘗試用人工智能來學習自己生成機械手搬運動作了，也許這個才是未來吧

hyc5200

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11樓發表于: 2023-07-13 18:47

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謝謝您的思路。
我了解了一下，就是有協助機器人是可以實現“拖拽示教”，但是這種機器人不適合打磨用。

引用
引用第4樓cythyx于2023-07-06 11:02發表的 :
看到視頻有這樣機器人示教的，從我PLC編程幾軸編程的角度來說，選用絕對位置伺服，在進入示教模式后，斷開使能，人拖動伺服走，然后不斷獲取各軸當前的位置，只要和上個掃描周期的獲取位置不同就記錄一點，一直走就一直往下記錄到示教完，這樣就得到一堆連續的點位，直接調用走軌跡就行，這是簡單算法，不知道到高級算法是怎樣的。

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