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工控人家園 綜合討論 大佬們，關(guān)于伺服電機(jī)受阻不能立即報(bào)警問題

gxtmdb82164

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12樓發(fā)表于: 2020-11-19 09:00

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如果是希望伺服盡早報(bào)警那么要調(diào)整伺服內(nèi)部的誤差范圍,把這個(gè)值縮小,但是同時(shí)要考量伺服的剛性值(不同的伺服叫法不一樣),太小的脈沖數(shù)誤差范圍應(yīng)用在剛度很低的系統(tǒng)上很容易勿報(bào)警的,簡單來說就是需要更好的跟隨性能,PLC脈沖發(fā)出來伺服馬上就能跟得上,一旦堵轉(zhuǎn)伺服自己的脈沖數(shù)和命令脈沖誤差過大馬上報(bào)警,但是這個(gè)也是受機(jī)械限制的,畢竟伺服是和機(jī)械強(qiáng)耦合的,機(jī)械那端太軟真跟不上也沒辦法.

你這個(gè)報(bào)警時(shí)間長,估計(jì)就是誤差范圍太大,但是脈沖速率比較低,等伺服內(nèi)部的誤差計(jì)數(shù)值達(dá)到報(bào)警的范圍都要很久.

所以還是建議把扭矩限制打開(LS說的STO是一樣的),真的卡住了就直接別轉(zhuǎn)了,然后給TLC信號給PLC去處理.但是完整的應(yīng)用也很麻煩的,根據(jù)不同的伺服可能還需要做誤差脈沖清楚之類之類的操作,還是多看看手冊吧.

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xlz123

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13樓發(fā)表于: 2020-11-19 11:31

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引用
引用第12樓gxtmdb82164于2020-11-19 09:00發(fā)表的 :
如果是希望伺服盡早報(bào)警那么要調(diào)整伺服內(nèi)部的誤差范圍,把這個(gè)值縮小,但是同時(shí)要考量伺服的剛性值(不同的伺服叫法不一樣),太小的脈沖數(shù)誤差范圍應(yīng)用在剛度很低的系統(tǒng)上很容易勿報(bào)警的,簡單來說就是需要更好的跟隨性能,PLC脈沖發(fā)出來伺服馬上就能跟得上,一旦堵轉(zhuǎn)伺服自己的脈沖數(shù)和命令脈沖誤差過大馬上報(bào)警,但是這個(gè)也是受機(jī)械限制的,畢竟伺服是和機(jī)械強(qiáng)耦合的,機(jī)械那端太軟真跟不上也沒辦法.

你這個(gè)報(bào)警時(shí)間長,估計(jì)就是誤差范圍太大,但是脈沖速率比較低,等伺服內(nèi)部的誤差計(jì)數(shù)值達(dá)到報(bào)警的范圍都要很久.

所以還是建議把扭矩限制打開(LS說的STO是一樣的),真的卡住了就直接別轉(zhuǎn)了,然后給TLC信號給PLC去處理.但是完整的應(yīng)用也很麻煩的,根據(jù)不同的伺服可能還需要做誤差脈沖清楚之類之類的操作,還是多看看手冊吧.

好的謝謝，我先按10樓的加個(gè)到位檢測吧

先有雞

ren1823

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14樓發(fā)表于: 2020-11-19 17:38

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接一個(gè)伺服位置到達(dá)信號

工控楊永信

、123

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15樓發(fā)表于: 2020-11-24 14:54

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樓主，我也遇到了一樣的情況，機(jī)構(gòu)干涉卡主了，伺服過個(gè)兩三秒才報(bào)警，打電話給伺服廠家，說是要我調(diào)一下剛性，我自己考慮了一下，還是加光電檢測，脈沖達(dá)到工作位，光電未感應(yīng)到就報(bào)警。

互幫互助，互學(xué)互惠，共同進(jìn)步，誠信交友）qq/2470582430

rafael

一點(diǎn)點(diǎn)積累，從細(xì)節(jié)做起

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16樓發(fā)表于: 2020-11-27 10:45

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路過學(xué)習(xí)

不積跬步無以行千里

bruce2020

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17樓發(fā)表于: 2020-11-27 23:42

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實(shí)際上這種問題步進(jìn)馬達(dá)遇到得最多，最明顯的就是，步進(jìn)馬達(dá)不轉(zhuǎn)了，或者卡住了，不報(bào)警，然后下一動(dòng)作又繼續(xù)執(zhí)行。四月份修口罩機(jī)就用到過。打耳帶時(shí)，180°轉(zhuǎn)動(dòng)沒到位，壓耳帶的氣缸直接壓下來。原因是，180°旋轉(zhuǎn)的感應(yīng)器（Omron）又點(diǎn)松了，導(dǎo)致位置無法檢測出來。伺服馬達(dá)也是差不多。參數(shù)要設(shè)置得好，馬達(dá)有能跟得上。受到一些阻力，控制器報(bào)警。尤其是關(guān)鍵部位的零件，有時(shí)外加一個(gè)感應(yīng)器也是不錯(cuò)的保護(hù)。

471165265

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18樓發(fā)表于: 2020-11-28 10:20

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爭論的估計(jì)不清楚PLC與伺服這兩個(gè)是個(gè)開環(huán)系統(tǒng)

22191608

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19樓發(fā)表于: 2020-11-29 19:38

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做閉環(huán)控制，PLC發(fā)脈沖伺服有沒有轉(zhuǎn)那么多做個(gè)比較

bruce2020

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20樓發(fā)表于: 2020-11-29 20:09

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一般的控制很少用閉環(huán)，半閉環(huán)的都少。

神一百零二

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21樓發(fā)表于: 2020-11-29 20:24

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應(yīng)該有一個(gè)過載的參數(shù)的吧，調(diào)整的靈敏一點(diǎn)過載了立馬報(bào)警

lugua1

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22樓發(fā)表于: 2020-11-30 14:46

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你說的這種我也遇到過，在很久以前，我控制脈沖型伺服只檢測一個(gè)伺服的報(bào)警信號，在一個(gè)項(xiàng)目上發(fā)現(xiàn)有和你描述的一樣的情況，甚至更有這種情況:PLC指令都運(yùn)行完了，伺服還要延遲一點(diǎn)才旋轉(zhuǎn)。曾經(jīng)我在和供應(yīng)商溝通時(shí)把這種情況反饋給供應(yīng)商，他們表示不可思議，說不可能，還叫我重現(xiàn)

。現(xiàn)在我控制時(shí)會(huì)引入一個(gè)伺服輸出的定位完成型號，并且會(huì)設(shè)定一下這兩個(gè)參數(shù)：轉(zhuǎn)矩限制參數(shù)與位置偏差過大設(shè)定。

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億光年

專業(yè) 專注創(chuàng)新服務(wù) 13701841216

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23樓發(fā)表于: 2020-11-30 14:58

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可以通過幾個(gè)方法：
一、圓盤到位檢測，8421碼判斷法
二、程序互鎖條件
三、伺服閥脈沖基本是半閉環(huán)模式，不是全閉環(huán)模式，
可以把伺服控制器的A B相接到PLC，高速計(jì)數(shù)=》計(jì)算圓盤走的位置或角度，與實(shí)際發(fā)的脈沖是否一致！！

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