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引用

引用第12樓試問卷簾于2020-08-11 09:18發(fā)表的  :
給大家分享一個調(diào)試伺服位置走偏的案例。
今天，下面調(diào)試的人說機(jī)器運(yùn)行4次就會撞機(jī)，位置每次走都在偏移。
一般來說位置走不準(zhǔn)，都是讓他們從硬件出發(fā)，沒問題再來找我。我拿著電腦下去，先觀察了下，回零完成后，的確走了4次樣子就已經(jīng)向原點(diǎn)靠攏，沒有裝限位保護(hù)，所以機(jī)器也就沒有停下來，直到4次樣子就裝硬限位了。按照這樣情況我初步懷疑是方向口的印象，就是不是都在遞減，證明至少一邊運(yùn)行時正常的，然后我開啟了程序中的檢測，就是脈沖當(dāng)前位置，和編碼器的反饋位置檢測，反饋位置是通過plc通訊伺服讀取的，經(jīng)過運(yùn)算，回零后正好匹配的，的確和預(yù)測的往一邊的走的時候數(shù)據(jù)差值變大。一邊正常。這就奇怪了 一個plc帶著4個軸同時運(yùn)行，其余各個軸都沒有問題，這個軸有問題。因為偏差比較大，我決定換一根線纜。換了線纜，發(fā)現(xiàn)走了半個小時，機(jī)器是不撞機(jī)了，但是還是存在偏差。走了半個小時脈沖當(dāng)前值和反饋回來的值相差40多個脈沖，且差距還在加大，我的判斷是干擾問題。干擾問題也很奇葩，這臺機(jī)器也不是第一臺，一臺機(jī)器也不只是一個伺服，其他都沒有問題。然后我開始處理脈沖線纜的屏蔽層，接地，觀察發(fā)現(xiàn)差值偏差增大，幅度也在增大，果斷除掉地線。怎么處理呢，最煩心這個干擾問題。還好plc和伺服多，果斷執(zhí)行伺服的更換和plc的更換，結(jié)果問題依舊在，現(xiàn)在從plc 線 伺服驅(qū)動器，都換了一次，問題依然在。來去折騰了幾個小時，決定放一放。
第二天，來了第一件事，還是拿著電腦下去查看，準(zhǔn)備改線路，沒有斷電，改直流電被電了一下，拿表測量24V直流電中存在交流電，應(yīng)該有元器件漏電，不管這些，把地線又接上，先解決漏電觸電的問題。 最后結(jié)果還是偏差存在，且在擴(kuò)大，思來想去，決定換一個電源試下，于是我把這個脈沖的電源從plc上取，用plc外供24V電源，測試后發(fā)現(xiàn)問題沒有了，監(jiān)控的數(shù)值差距也沒有變化。問題到這里基本就完了。當(dāng)然留下的困惑依然很多 。問題總在出現(xiàn)，沒有因為問題焦慮過，一個原則，你這里的問題，總能解決，不過都是時間的問題。

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