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1.臺達(dá)DVP-24ES PLC帶 創(chuàng)正科技的伺服            
2. 工藝是   伺服電機(jī)轉(zhuǎn)一圈360度   分16等份  每次轉(zhuǎn)22.5度        這個伺服驅(qū)動器轉(zhuǎn)一圈的脈沖 即編碼器脈沖  625 X16=10000    這個625我是看伺服顯示器得到的    PLC總脈沖數(shù)給36000  伺服電子齒輪比為10/36  ，這樣 每次給2250個脈沖     使用指令PLSY K10000  K2550  Y0   頻率10000    脈沖數(shù)2550
  3.下面是每次伺服   記錄到的脈沖數(shù)：

第一組2246    第 二組4496  第三組 6746  第四組 8996   第五組 11246   第6組13496  第七組15746 第 八組17996    記錄了八組     后面重復(fù)測也是這樣的數(shù)據(jù)

4.發(fā)現(xiàn)的問題就是第一組2250-2246=4少了四個脈沖  后面幾組 收到脈沖是對的4496-2246=2250.
5.硬件方面的話 PLC到伺服控制器 采用的不是標(biāo)準(zhǔn)線因為倉庫沒有  所以隨便整了個編碼器的屏蔽線接的     驅(qū)動器也可靠接地了   PLC 的24V電源還有伺服驅(qū)動器上所需要的24V電源是單獨(dú)給的
  
  請教論壇里前輩們   我這個偏差得怎么解決   閉環(huán)控制沒做過    我現(xiàn)在使用的PLC不支持高速輸入    我問臺達(dá)的工程師說讓我通過485通訊讀取 驅(qū)動器里面的實際脈沖做比較換算 我現(xiàn)在不清楚是伺服自身帶偏差還是咋回事    小弟先在這里謝啦!!  

還有伺服增益我該如何調(diào)整 出廠值30

1、是每次一開機(jī)的脈沖丟4個嗎？確定不是指令的問題
2、速度變化一下，增大或減小，觀察一下什么情況
3、如果都是這樣，又找不出其他原因，那就程序中改改，第一次定位發(fā)送2254個脈沖

對的 每次第一組丟四個脈沖   我在程序里面第一次發(fā)2254個脈沖試了  伺服那邊讀取到是2253 郁悶啊.

運(yùn)行第一組之前監(jiān)控伺服脈沖個數(shù)是0嗎。

對第一組之前脈沖個數(shù)零   這個伺服可以使能清零

引用

引用第4樓yezouping于2019-09-24 12:25發(fā)表的  :
運(yùn)行第一組之前監(jiān)控伺服脈沖個數(shù)是0嗎。

應(yīng)該是這個問題

第一步：把PLC和伺服拆下來拿回辦公室單獨(dú)試程序，PLC中只寫入一條PLSY指令，其他什么都不要寫，如果這樣還是丟脈沖，那就是PLC有問題了。如果不丟脈沖，程序有問題或者設(shè)備24V直流電漏電。

我覺得線纜兩端套個磁環(huán)可能有用

引用

引用第7樓wu32u2于2019-09-24 14:38發(fā)表的  :
第一步：把PLC和伺服拆下來拿回辦公室單獨(dú)試程序，PLC中只寫入一條PLSY指令，其他什么都不要寫，如果這樣還是丟脈沖，那就是PLC有問題了。如果不丟脈沖，程序有問題或者設(shè)備24V直流電漏電。

我換了臺達(dá)ES2的PLC  然后下了個只帶PLSY 指令 發(fā)脈沖  伺服顯示的脈沖也是2246    這種情況是不是可以認(rèn)為伺服精度不夠？

懷疑你使能后立即發(fā)脈沖

同意10樓的說法，先使能后發(fā)脈沖。