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機(jī)構(gòu)做圓周運(yùn)動(dòng)，在慢速抓產(chǎn)品到指定位置，然后同向高速返回，這樣連續(xù)運(yùn)動(dòng)�，F(xiàn)在在高速結(jié)束后變到低速時(shí)機(jī)構(gòu)會(huì)抖動(dòng)一下，不能平滑過渡，用兩個(gè)ddrva做的。速度要求每分鐘90個(gè)產(chǎn)品，增加了加減速時(shí)間，也沒什么效果。請(qǐng)問各位，有什么好的辦法

調(diào)節(jié)剛性   改變加減速的時(shí)間

兩個(gè) ddrva指令間  速度會(huì)到零  

慣性在起作用，減速時(shí)間延長(zhǎng)，緩沖一下。

調(diào)節(jié)基底速度=0

測(cè)試看看