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大家好，今天接了一臺(tái)設(shè)備，遇到了一些問(wèn)題，提來(lái)求助
下面簡(jiǎn)單說(shuō)下問(wèn)題
我家用的是松下A5伺服電機(jī)，就是用到數(shù)控切割機(jī)上，3個(gè)電機(jī) X   Y1 Y2    ,采用的是美國(guó)海寶數(shù)控系統(tǒng)，2軸的。控制X  Y1  ，速度模式  ，Y2靠Y1差動(dòng)連接帶動(dòng)。也就是X和Y1是速度模式,Y2用位置模式，以前結(jié)過(guò)，沒(méi)有問(wèn)題。這次，這一臺(tái)這個(gè)Y2會(huì)出現(xiàn)自轉(zhuǎn)，沒(méi)有信號(hào)，他就在那里很慢很慢的自轉(zhuǎn)，伺服驅(qū)動(dòng)顯示0-5的數(shù)值，這個(gè)就應(yīng)該是干擾來(lái)的信號(hào)，不應(yīng)該是零漂。
大家有沒(méi)有好的辦法，幫我一下

在線等，有沒(méi)有遇到過(guò)的，怎么設(shè)置伺服電機(jī)的死區(qū)，或者有效的屏蔽干擾

樓主的松下伺服電機(jī)信號(hào)線和電源線都是公母插頭的，還是沒(méi)有插頭直接把線接在一起的。如果直接把線接在一起的，可能會(huì)有接錯(cuò)線情況下，電機(jī)自轉(zhuǎn)。電機(jī)跟以前的型號(hào)一樣嗎？參數(shù)設(shè)置對(duì)且保存好了嗎？

用位置模式不好么，可以把剛性值調(diào)高一些試試

兩個(gè)伺服是用的速度模式，速度模式的沒(méi)問(wèn)題，速度模式帶動(dòng)的Y2，用的差分，這個(gè)位置模式的有自轉(zhuǎn)現(xiàn)象，可以肯定有干擾，但找不到干擾源

伺服電機(jī)是又稱控制電機(jī)，是一種通過(guò)精確伺服反饋信號(hào)控制的電機(jī)，沒(méi)有控制信號(hào)時(shí)，保持現(xiàn)有位置不動(dòng)，它的旋轉(zhuǎn)取決于控制信號(hào)，故無(wú)自轉(zhuǎn)現(xiàn)象。當(dāng)伺服電機(jī)出現(xiàn)自轉(zhuǎn)現(xiàn)象時(shí)，肯定是有控制信號(hào)存在呀，出現(xiàn)這種的因素有幾種。其一，編碼器零位漂移，即使控制等于零，但控制零點(diǎn)不在伺服電機(jī)的磁極位置上，因此電動(dòng)機(jī)仍繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，電動(dòng)機(jī)失去控制自轉(zhuǎn)。其二電機(jī)電源相序不對(duì)，加在控制繞組上的控制電壓反相時(shí)(保持勵(lì)磁電壓不變)，由于旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的旋轉(zhuǎn)方向發(fā)生變化，使電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子反轉(zhuǎn)，出現(xiàn)飛車現(xiàn)象。其三是電磁干擾，當(dāng)有外界信號(hào)干擾時(shí)，編碼器反饋信號(hào)發(fā)搜索生紊亂，導(dǎo)致控制指令失靈。其四是驅(qū)動(dòng)器參數(shù)設(shè)置有問(wèn)題或運(yùn)行程序更改出錯(cuò)等引起，需要一一排除，希望對(duì)您有所幫助。

松下A5系列伺服干擾的問(wèn)題及解決方法
分類：公司新聞 作者： 來(lái)源： 發(fā)布：2015-10-24
關(guān)于松下A5系列伺服干擾的問(wèn)題及解決方法
干擾問(wèn)題普遍存在，松下伺服電機(jī)在使用過(guò)程中也經(jīng)常會(huì)遇到一些關(guān)于干擾方面的問(wèn)題，脈沖干擾是現(xiàn)場(chǎng)遇到最頻繁的干擾問(wèn)題，主要是表現(xiàn)在定位不準(zhǔn)、長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)行后出現(xiàn)原機(jī)械位置改變。但要注意的是，出現(xiàn)以上類似現(xiàn)象時(shí)并不一定是因?yàn)楦蓴_造成的，因?yàn)闄C(jī)械問(wèn)題、上位控制器、增益調(diào)整、電子齒輪比、脈沖形式設(shè)定、及脈沖口接線等都有可能會(huì)造成以上問(wèn)題的出現(xiàn)。
判斷是否存在干擾可以從以下幾點(diǎn)來(lái)排除：
(1) 首先要確認(rèn)Pr008齒輪比、Pr007脈沖形式設(shè)定正確。
(2) 檢查脈沖口接線的正確性，否則可能會(huì)有脈沖接收異常，具體接法如下：
①若是24V脈沖，需接1 4 2 6 腳（開(kāi)路集電極輸入，輸入脈沖頻率小于等于200K PPS），此時(shí)不需串電阻，也可以接3 4 5 6腳，此時(shí)需在4 6 腳分別各串1個(gè)2KΩ的電阻；
②若是12V脈沖，需接3 4 5 6腳（開(kāi)路集電極輸入，輸入脈沖頻率小于等于200K PPS），此時(shí)需在 4 6腳分別各串1個(gè)1KΩ的電阻；
③若是5V脈沖，需接3 4 5 6腳（開(kāi)路集電極輸入，輸入脈沖頻率小于等于200K PPS或者差分信號(hào)輸入，輸入脈沖頻率小于等于500K PPS），此時(shí)不需串電阻，也可以接 44 45 46 47腳（差分信號(hào)輸入，輸入脈沖頻率小于等于4000K PPS，當(dāng)接這組引腳時(shí)，需把參數(shù)Pr005設(shè)置為1），此時(shí)也不需串電阻。
(3) 用上位控制器發(fā)固定個(gè)數(shù)脈沖，通過(guò)觀測(cè)d06.CPS脈沖指令總和和d00.UEP位置指令偏差。多次測(cè)試若d06.CPS始終準(zhǔn)確（若是出現(xiàn)較有規(guī)律的、固定個(gè)數(shù)的偏差很可能是上位控制器出現(xiàn)了問(wèn)題），且d00.UEP每次走完后數(shù)值都為0（若停止時(shí)不為零，說(shuō)明增益太低，適當(dāng)提高下增益即可解決），則說(shuō)明脈沖沒(méi)有受到干擾且并非增益過(guò)低造成的位置不準(zhǔn)。此時(shí)問(wèn)題很可能是出現(xiàn)在機(jī)械上面，應(yīng)在機(jī)械上面查找原因。
如果d06.CPS每次接收到的脈沖個(gè)數(shù)沒(méi)有沒(méi)規(guī)律的偏差，與上位機(jī)所發(fā)的固定脈沖數(shù)不一致的話，則可能是脈沖信號(hào)受到了干擾。
排除脈沖干擾的方法主要有：
1、伺服驅(qū)動(dòng)器有兩個(gè)接地螺絲，其中一個(gè)螺絲應(yīng)接伺服電機(jī)的地線，另一個(gè)螺絲應(yīng)接大地地線（大地地線是由輸入電源引進(jìn)來(lái)的，接到設(shè)備的外殼上，通常把它接到設(shè)備外殼的銅排接線柱上），要求伺服要有良好接地，建議機(jī)器單獨(dú)接地，單獨(dú)打地樁（深入地下1.5米以上），并用大于6mm2的銅線電纜連接到機(jī)器地樁。
2、X4口信號(hào)線用雙絞屏蔽線，且每一組信號(hào)線用一對(duì)雙絞線，屏蔽層單端接驅(qū)動(dòng)器X4口第50號(hào)引腳，X4口的第13號(hào)引腳接脈沖的信號(hào)地（GND）。
3、A5系列和利器系列可以通過(guò)適當(dāng)修改Pr5.32參數(shù)，有時(shí)可明顯提高防干擾效果，設(shè)置方法是Pr5.32稍大于 S*Pr008/60000。（S為電機(jī)實(shí)際運(yùn)行時(shí)的最高速度）
4、信號(hào)線、編碼器線遠(yuǎn)離UVW等強(qiáng)電動(dòng)力線，強(qiáng)電、弱電線分開(kāi)走線不要捆扎在一起或放在同一線槽內(nèi)。
5、在信號(hào)線上加磁環(huán)也可以有效的防干擾，允許的情況下可在磁環(huán)上多繞兩圈效果更好。
6、動(dòng)力線加磁環(huán)、加屏蔽也防止動(dòng)力線對(duì)信號(hào)線所產(chǎn)生的干擾。(動(dòng)力線磁環(huán)選擇時(shí)相對(duì)于信號(hào)線的磁環(huán)磁通量應(yīng)更大)。
7、輸入電源動(dòng)力線端加裝濾波器可防止外部電網(wǎng)的諧波對(duì)伺服信號(hào)的干擾（安裝原則：靠近入電口，遠(yuǎn)離出線）。
8、若是帶制動(dòng)的電機(jī)，制動(dòng)器線圈需單獨(dú)加開(kāi)關(guān)電源，不要和控制信號(hào)的開(kāi)關(guān)電源共用。
9、可嘗試脈沖口的直流控制電源采用單獨(dú)的開(kāi)關(guān)電源，與其他控制信號(hào)電源分開(kāi)。
10、客戶設(shè)備電氣、電子信號(hào)復(fù)雜時(shí)，可考慮使用光電隔離。
注：在監(jiān)測(cè)d06.CPS的數(shù)值時(shí)，請(qǐng)先長(zhǎng)按“上移鍵”5秒以上進(jìn)行清零。