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學(xué)習(xí)了,

不錯，學(xué)習(xí)了
  

維綸的沒用過，三菱的木有PLC，觸摸屏也可以仿真

學(xué)習(xí)了

請教各位大俠：
現(xiàn)正在學(xué)習(xí)伺服系統(tǒng)，使用三菱伺服驅(qū)動器：MR-J2S-20A，控制模式設(shè)置為位置模式，
測試時電機(jī)空載，技術(shù)資料上關(guān)于電子齒輪比的介紹如下：

如果設(shè)定1脈沖相當(dāng)于旋轉(zhuǎn)1°，減速比為n=1/1則CMX/CDV=Δθ°×（PT/Δθ）=1°×（131072/360）=16384/45即：CMX=16384，CDV=450。
現(xiàn)用三菱FX2N的脈沖輸出命令PLSY給伺服脈沖信號，頻率為10HZ，脈沖數(shù)為360個，即PLC發(fā)360個脈沖轉(zhuǎn)盤就轉(zhuǎn)一轉(zhuǎn)且需36秒鐘（不知理解是否正確），如圖：

但是伺服電機(jī)卻轉(zhuǎn)了34轉(zhuǎn)多，且每次轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)數(shù)均不同（經(jīng)多次觀察）。現(xiàn)有些迷惑，望大家多多指教！

原點(diǎn)回歸的方式有多種，基本的有三種。
1 確定一個方向運(yùn)動找到原點(diǎn)（這種適用于轉(zhuǎn)盤類）
2 確定一個方向，找兩端其一的限位做原點(diǎn)。（在PLC里可以自己寫這種程序，有的運(yùn)動控制卡有這種回零方式選擇）
3 確定一個方向，先找一端的限位，再反向回來找原點(diǎn)。（你的這個運(yùn)動，大部分都用這種回零方式。）

由此三種基本方式衍生出的，快速找點(diǎn)再爬行一段距離再反向爬行找點(diǎn)再加Z相信號再加偏置等等（控制器不同庫函數(shù)里封裝的回零方式也不同，有的加一種，有的加幾種。但如果你想要做其中的某種方式，一般都可以自己輔助的寫一段程序來完成）
你的這個就用第三種方式，如果使用PLC來控制，回零開始時，先寫一段運(yùn)動指令讓小車先向一個方向運(yùn)行，不管經(jīng)過不經(jīng)過原點(diǎn)都不停直到碰到這端限位停止，再把方向控制輸出位Y反向輸出，這時再用ZRN指令就一定能夠找到原點(diǎn)。

HFS電機(jī)每轉(zhuǎn)是131072個脈沖。電機(jī)的減速箱速比為N（折算到電機(jī)，相當(dāng)于絲杠轉(zhuǎn)一圈電機(jī)轉(zhuǎn)N圈）。電子齒輪比就固定為1:1(一會再說為什么要設(shè)定電子齒輪)。
好了，現(xiàn)在絲杠導(dǎo)程4mm，需要移動80mm。絲杠轉(zhuǎn)20圈，電機(jī)需要轉(zhuǎn)20N圈。需要的脈沖數(shù)是131072*20*N個。
現(xiàn)在說說電子齒輪，如果采用頻率較低的脈沖輸出口，比如200KHZ(集電極開路的最高是500KHZ)，一秒鐘發(fā)20萬個脈沖，電機(jī)每秒才轉(zhuǎn)200000/131072=1.526轉(zhuǎn)，1分鐘也只能轉(zhuǎn)90轉(zhuǎn)，加載到絲杠上變成4mm*90/N=360/N mm/min，如果N=10，系統(tǒng)運(yùn)行速度是36mm/min。是不是太慢了？
如果采用的是4MHZ(差動驅(qū)動可以到達(dá))的輸出端口，那么電機(jī)每秒4000000/131072=30.52轉(zhuǎn)。絲杠(N=10)上每分鐘就有720mm了。所以采用較低的脈沖端但是有想要電機(jī)達(dá)到額定轉(zhuǎn)速(1000,2000,3000)的話就要設(shè)定電子齒輪把脈沖當(dāng)量放大，就是對放大器而言，接收到1個控制脈沖讓電機(jī)轉(zhuǎn)多少(以編碼器反饋脈沖為準(zhǔn))，設(shè)定CMX:CDV=10:1時，就是接到1個脈沖，走十個脈沖。

編碼器線數(shù)和單圈脈沖數(shù)之間的關(guān)系我有有些迷糊，盡管我曾經(jīng)認(rèn)為自己清楚過。以前一直看資料都是線數(shù)就是分辨率(又叫單圈脈沖數(shù))，所以覺得131072pls/r的編碼器真牛X了。但是在看貝加萊的伺服電機(jī)時，因他配的是海德漢的編碼器，線數(shù)才512或32，我很不解，歐美大廠出這么次的玩意？看手冊發(fā)現(xiàn)并非如此，貝加萊的分辨率是線數(shù)*16384，所以512線已經(jīng)很大了。這個跟日系嚴(yán)重混淆。不解。
但是總體來說，你就不仿認(rèn)為分辨率就是一轉(zhuǎn)內(nèi)有這么多位置，你要做的就是驅(qū)動電機(jī)帶動軸轉(zhuǎn)到這個位置。
所謂脈沖當(dāng)量就是直接與電子齒輪比相關(guān)的呀。說白了就是脈沖當(dāng)量=CMX:CDV。
現(xiàn)在你80mm需要在0.5秒完成，如果算上裕量，0.5秒完成100mm，1秒鐘200mm，絲杠速度需要12000mm/min。導(dǎo)程為4mm，絲杠本身就需要3000r/min。你要達(dá)到這樣的速度就要用電機(jī)軸直接帶負(fù)載了。因?yàn)槟阋患覝p速箱提升扭矩就達(dá)不到這個速度了。我們就假定是直接帶的(減速比M=1:1)。電機(jī)最好以低于額定速度運(yùn)轉(zhuǎn)(長期高于這個速度電機(jī)扛不住，熱的厲害)
使用100KHZ的脈沖端，100000*CMX/CDV*60/131072>=3000 ——> CMX:CDV>=65.536。參數(shù)里沒有小數(shù)，就要輸入
65536:1000了。可以約分的，也可以不約分
200KHZ也是一樣計算，——>27648:1000，可以不約分
500KHZ，——>131072:10000，應(yīng)該寫不進(jìn)去嘍，必須約分了，65536:5000。
4MHZ的，——>16384:10000
因?yàn)槟阌玫氖荍2的伺服驅(qū)動器，能用的就是這些接線發(fā)脈沖的了。SSCNET的話可以不用電子齒輪，因?yàn)檫@個是以通訊的方式來控制，而且通訊通道內(nèi)的脈沖頻率是50MHZ(SSCNET III的值)，J2S用的是SSCNET的低版本，頻率5.6MHZ，不過也可以不用電子齒輪了。

學(xué)習(xí)了

可以啦，但pc最好有com的。叫在線模擬

先把PLC仿真開始然后在開觸摸屏

學(xué)習(xí)了