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目前
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請大家多幫忙！謝謝

你2個問題均說是恢復(fù)的困難是什么？不是清楚你這個控制系統(tǒng)的架構(gòu)。

就是恢復(fù)后狀態(tài)的保持，與人為干預(yù)設(shè)備后，再回到自動運行前繼續(xù)運行

程序結(jié)構(gòu)問題， 可以參考其他類型的生產(chǎn)線，可持續(xù)性原理都是差不多的

程序架構(gòu)可以按照中斷程序的思維來組織，在處理故障時，開關(guān)打在手動狀態(tài)，這時自動狀態(tài)的位置和數(shù)據(jù)保存好，當故障處理完畢，打在自動狀態(tài)時用上升沿恢復(fù)保存的位置和狀態(tài)數(shù)據(jù)，這樣程序就會“無縫”自動運行。只提供一個思路供你參考。

感謝您的回復(fù)，工控人熱心吖

分析為什么出現(xiàn)故障，對出現(xiàn)的故障進行統(tǒng)計，從故障源頭解決，提高設(shè)備穩(wěn)定性，對于設(shè)備程序設(shè)計角度出發(fā)，需要全面考慮安全因素，出現(xiàn)故障后需要手動狀態(tài)下維修人員復(fù)位，這是很正常的事情，自動化程度高對設(shè)備維護人員的水平和素質(zhì)也是有要求的，不能適應(yīng)新技術(shù)者淘汰，這是技術(shù)時代潮流。

是，技術(shù)進步需要時間

感謝五樓！我正在考慮此問題，有思路了再和你交流

這個不難，看圖片應(yīng)該是幾臺機器人在配合聯(lián)動，當其中一臺因故障停機后，PLC應(yīng)該是切斷所有機器人的運行使能信號，這樣機器人就停下來了，但要注意的是所有機器人都不要退出當前運行的程序，當故障處理完成后，就給所有機器人重新發(fā)出運行使能信號并同時發(fā)出當前任務(wù)號，機器人就可以繼續(xù)當前工作，我就是這么作的，在站外作一個故障復(fù)位按鈕，當故障處理完成后，就重新發(fā)出信號，工作站就可以繼續(xù)工作了，不知對你是否有幫助

恩，有幫助，機器人部分ok。
當卡具發(fā)生問題時，操作者把卡具狀態(tài)改變了，我提前把自動狀態(tài)存儲了，如果操作者變更的地方多，就不知道如何恢復(fù)到原來自動運行狀態(tài)了，目前此問題沒解決。
謝謝！