PID 指令(FUN30) 系將目前所量測(cè)之外界模擬輸入值當(dāng)作程控變量（ ProcessVariable， 簡(jiǎn)稱(chēng)PV），
將使用者所設(shè)定之設(shè)定值（ Setpoint， 簡(jiǎn)稱(chēng)SP） 與程控變量經(jīng)由軟件PID 數(shù)學(xué)式運(yùn)算后， 得到適宜之輸出
控制值經(jīng)由D/A 模擬輸出模塊或再處理經(jīng)由其它界面以控制受控程序在使用者所期望之設(shè)定范圍內(nèi)。
● 數(shù)字化PID 表達(dá)式如下：
Mn=(D4005/Pb)×(En)+∑0[ (D4005/Pb)× T i × Ts × E n ]−[(D4005/Pb)×Td×(PVn−PVn-1)/Ts]+Bias
Mn ： 〝n〞時(shí)之控制輸出量
D4005： 增益常數(shù)， 內(nèi)定值為1000； 可設(shè)定范圍為1～ 5000
Pb ： 比例帶（ 范圍： 1～ 5000， 單位為0.1%； Kc （ 增益） =D4005/ Pb）
Ti ： 積分時(shí)間常數(shù)（ 范圍： 0～ 9999， 相當(dāng)于0.00～ 99.99 Repeats/Minute）
Td ： 微分時(shí)間常數(shù)（ 范圍： 0～ 9999， 相當(dāng)于0.00～ 99.99 Minutes）
PVn ： 〝n〞時(shí)之程控變數(shù)值
PVn - 1 ： 〝n〞之上一次之程控變數(shù)值
En ： 〝n〞時(shí)之誤差=設(shè)定值（ SP） −〝n〞時(shí)之程控變數(shù)值（ PVn ）
Ts ： PID 運(yùn)算之間隔時(shí)間（ 范圍： 1～ 3000， 單位： 0.01S）
Bias ： 偏置輸出量（ 范圍： 0～ 16383）
參數(shù)調(diào)整
依下列原則適當(dāng)調(diào)整PID 參數(shù)以得到所要之程控反應(yīng)：
比例帶（ Pb） 調(diào)整越小， 即增益越大， 對(duì)輸出貢獻(xiàn)越大， 可得到較快且靈敏之控制反應(yīng)。
但增益如過(guò)大，會(huì)造成振蕩現(xiàn)象；盡量調(diào)高增益（ 但以不造成振蕩為原則）， 以增快程序反應(yīng)并減少穩(wěn)態(tài)誤差。
積分項(xiàng)可用來(lái)消除程控反應(yīng)之穩(wěn)態(tài)誤差。積分常數(shù)（ Ti）調(diào)整越大，對(duì)輸出貢獻(xiàn)越大， 當(dāng)有穩(wěn)態(tài)誤差時(shí)，
可調(diào)高積分常數(shù)， 以減少穩(wěn)態(tài)誤差。
積分常數(shù)=0 時(shí)， 積分項(xiàng)無(wú)作用。如已知積分時(shí)間為6 分鐘， 則Ti=100/6=17 ； 如積分時(shí)間為5 分鐘， 則Ti=100/5=20。
微分項(xiàng)可用來(lái)讓程控反應(yīng)較平順， 不會(huì)造成過(guò)度超越。微分常數(shù)（ Td） 調(diào)整越大，
對(duì)輸出貢獻(xiàn)越大， 當(dāng)有過(guò)度超越時(shí)， 可調(diào)高微分常數(shù)， 以減少超越量。
微分項(xiàng)對(duì)程控反應(yīng)相當(dāng)靈敏， 大部分之應(yīng)用不必使用微分項(xiàng)， 而將其設(shè)定為0。
微分常數(shù)=0 時(shí)， 微分項(xiàng)無(wú)作用。如已知微分時(shí)間為1 分鐘， 則Td=100； 如微分時(shí)間為2 分鐘， 則Td=200。
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