PID 指令(FUN30) 系將目前所量測之外界模擬輸入值當作程控變量（ ProcessVariable， 簡稱PV），
將使用者所設定之設定值（ Setpoint， 簡稱SP） 與程控變量經由軟件PID 數學式運算后， 得到適宜之輸出
控制值經由D/A 模擬輸出模塊或再處理經由其它界面以控制受控程序在使用者所期望之設定范圍內。
● 數字化PID 表達式如下：
Mn=(D4005/Pb)×(En)+∑0[ (D4005/Pb)× T i × Ts × E n ]−[(D4005/Pb)×Td×(PVn−PVn-1)/Ts]+Bias
Mn ： 〝n〞時之控制輸出量
D4005： 增益常數， 內定值為1000； 可設定范圍為1～ 5000
Pb ： 比例帶（ 范圍： 1～ 5000， 單位為0.1%； Kc （ 增益） =D4005/ Pb）
Ti ： 積分時間常數（ 范圍： 0～ 9999， 相當于0.00～ 99.99 Repeats/Minute）
Td ： 微分時間常數（ 范圍： 0～ 9999， 相當于0.00～ 99.99 Minutes）
PVn ： 〝n〞時之程控變數值
PVn - 1 ： 〝n〞之上一次之程控變數值
En ： 〝n〞時之誤差=設定值（ SP） −〝n〞時之程控變數值（ PVn ）
Ts ： PID 運算之間隔時間（ 范圍： 1～ 3000， 單位： 0.01S）
Bias ： 偏置輸出量（ 范圍： 0～ 16383）
參數調整
依下列原則適當調整PID 參數以得到所要之程控反應：
比例帶（ Pb） 調整越小， 即增益越大， 對輸出貢獻越大， 可得到較快且靈敏之控制反應。
但增益如過大，會造成振蕩現象；盡量調高增益（ 但以不造成振蕩為原則）， 以增快程序反應并減少穩態誤差。
積分項可用來消除程控反應之穩態誤差。積分常數（ Ti）調整越大，對輸出貢獻越大， 當有穩態誤差時，
可調高積分常數， 以減少穩態誤差。
積分常數=0 時， 積分項無作用。如已知積分時間為6 分鐘， 則Ti=100/6=17 ； 如積分時間為5 分鐘， 則Ti=100/5=20。
微分項可用來讓程控反應較平順， 不會造成過度超越。微分常數（ Td） 調整越大，
對輸出貢獻越大， 當有過度超越時， 可調高微分常數， 以減少超越量。
微分項對程控反應相當靈敏， 大部分之應用不必使用微分項， 而將其設定為0。
微分常數=0 時， 微分項無作用。如已知微分時間為1 分鐘， 則Td=100； 如微分時間為2 分鐘， 則Td=200。
滬公網安備31010802001143號
