97久久精品人人爽人人爽蜜臀/www.青草视频/成视频年人黄网站视频福利/国产第一页第二页/国产裸拍裸体视频在线观看/国产又色又爽又高潮免费/精品超清无码视频在线观看/久久精品蜜芽亚洲国产av/辽宁熟女高潮狂叫视频/你懂在线/欧美少妇15p/人妖 丝袜 另类 亚洲/日韩欧美网站/少妇人妻大乳在线视频/婷婷色国产/性色av无码久久一区二区三区/亚洲精品图片一区15p/亚洲一卡2卡3卡4卡5卡精品

控制目標：控制一個機器人能夠停留在水下某個位置
控制對象：步進電機--->推動活塞--->改變浮力狀態
最初球位于水面，然后通過活塞調整后下沉，沉到指定深度后停止。通過深度傳感器檢測深度。請問這個過程需要用單閉環還是雙閉環呢？用PID怎么實現？

我不知道什么是單閉環什么是雙閉環，但我想應該用設定的信號和深度信號做比較，再控制步進電機正動做或是反動作吧！
設定的信號就是目標值
深度傳感器的信號就是實際值

同意一樓的說法，是西門子的還是三菱的？

實際值除以設定值就能得到一個比例值，比例值越大，設定值與實際值就越接近，再用比較指令設定一個死區，實際值再死區范圍內就不做任何動作，實際值超出死區后開始正動作或反動作，設定好采樣時間和采樣周期，這樣可以避免頻繁波動。

對深度控制的要求越高，采樣時間就越短，一般1S采集一次實際值就差不多了。

我用的是單片機，控制步進電機

多謝chenpingyg的指點，對于“實際值除以設定值就能得到一個比例值，比例值越大，設定值與實際值就越接近”這句我不太理解，在反饋后，應該是用設定值減去實際值吧，因為這里面肯定有振蕩，當實際值小于設定值的時候，您說的我能理解，比值為1的時候就正好滿足要求了，但是由于慣性，會向下沖，這樣實際值比設定值大，比值會大于1，越大就越不接近了。

    這種震蕩有點類似與編碼器找零點問題，我是用的變速箱與電機變比很大，來克服這種慣性震蕩的，但缺點是精度很高就不行了哦