方法1、設定機器人安全工作區(qū)域：一般機器人都會有一個3維的安全區(qū)域，當機械結(jié)構(gòu)與機器人動作范圍出現(xiàn)干涉時，可以在機器人軟件上設定安全工作區(qū)域，當機器人在干涉區(qū)域時，通常會置位某個定義的信號點表示機器人在干涉區(qū)域中，利用此信號來避免其他執(zhí)行機構(gòu)進入到此區(qū)域，離開干涉區(qū)域后此信號點復位。安全區(qū)域在機器人原點丟失后可能會出現(xiàn)異常。需要注意！
方法2、從程序上監(jiān)控機器人當前位置來實現(xiàn)區(qū)域互鎖。設計好程序邏輯，機器人動作執(zhí)行中以及機器人到達指定點的狀態(tài)都需要考慮，還有機器人的姿態(tài)同時也要監(jiān)控，姿態(tài)不正確，也會導致機器人出現(xiàn)撞機風險。
一般簡單的機器人干涉用第2種方式即可，復雜的環(huán)境下就需要兩種方式同時使用才能有效的避免撞機風險。
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