要配合伺服的位置到達(dá)判定范圍和誤差計(jì)數(shù)器來(lái)使用，伺服的實(shí)時(shí)位置不是一個(gè)確定值是連續(xù)抖動(dòng)的，且實(shí)際編碼器反饋的精度一般情況下是大大超過(guò)實(shí)際的分辨率要求的，這種情況下伺服到達(dá)信號(hào)實(shí)際上是一個(gè)范圍比較的輸出，比如目標(biāo)位置轉(zhuǎn)換成編碼器反饋數(shù)值是10000，位置到達(dá)判定范圍是100個(gè)反饋脈沖，那么伺服運(yùn)行到9900~10100這個(gè)范圍內(nèi)并完成減速到達(dá)速度0（速度0也是一個(gè)范圍值，并不是真的0）后就會(huì)給出伺服到達(dá)信號(hào)并鎖定下來(lái)，這個(gè)值不是越小越好，伺服會(huì)讓自己鎖定在這個(gè)區(qū)間內(nèi)也就是誤差計(jì)數(shù)器（當(dāng)前位置減去目標(biāo)位置的絕對(duì)值）的實(shí)時(shí)值，太小的范圍值會(huì)造成在這個(gè)范圍上下反復(fù)糾正位置，導(dǎo)致震蕩，而太大的范圍肯定會(huì)影響精度，比如說(shuō)此處的脈沖單位如果轉(zhuǎn)化為μm，100個(gè)μ米不過(guò)是0.1mm，大部分環(huán)境 下都?jí)蛴昧恕?br />
但是范圍值就導(dǎo)致一個(gè)問(wèn)題，理論上回零后伺服的當(dāng)前位置應(yīng)該是絕對(duì)為0的，但是根據(jù)上面的描述明顯不是，還殘存一個(gè)數(shù)值這個(gè)數(shù)值就是誤差計(jì)數(shù)器的當(dāng)前值，在有回差（特別是不平衡回差）的系統(tǒng)內(nèi)有累積誤差的風(fēng)險(xiǎn)，所以設(shè)置了一個(gè)消除誤差的功能，在回零后將誤差計(jì)數(shù)器也清零，即將當(dāng)前的位置（外部參考：零點(diǎn)）作為絕對(duì)的0.
實(shí)際使用過(guò)程中，因?yàn)檫@個(gè)數(shù)值太小，一般肉眼都看不出來(lái)，可以不關(guān)注。
要求極高的場(chǎng)合，一般會(huì)嚴(yán)格參考伺服手冊(cè)上給出的使用方式，包括接線和功能設(shè)置，都會(huì)考慮使用這個(gè)信號(hào)。
滬公網(wǎng)安備31010802001143號(hào)
