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自動切換手動時，如何保存軸的位置，防止過多的手自動切換，因為手動操作完，切回自動，位置數據要一致才能啟動，但是如何在切換時保存數據，并且不會因為手動操作完，切換自動，再切手動，位置數據更新呢

設備進入自動中   肯定有一個標志位（例如 M3 ）       當在自動模式切換手動的時候     把軸的當前位置都保存下來       切換回自動的時候     用當前位置 去比較  記憶位置（就是剛才存下來的位置）  IF  比較 不一樣  就提示用戶  啟動不了                                  氣缸的話 同理

手動切換成自動你們不重新回原點的嗎

我們這的設備都要求先回原點

簡單設備統一要求先檢查設備原點再進自動,即所有的自動程序都是從一個確定的狀態開始的.

復雜設備,或者特殊情況下個別軸,用絕對定位系統+干涉保護邏輯,在任意位置可以直接啟動.

還有一些有人機交互的設備,也就是經常需要進入手動模式調整的設備,一般是要做設備側和手工側解耦的,相當于做成兩臺設備然后加總狀態連鎖,狀態不滿足可以停下來等,但是不能直接上去就干,傷人壞東西就不得了了.

我正在做的一個項目沒法回原點，或者說是回原點很麻煩，又沒有采用絕對值的伺服。我是把伺服里的位置保存到PLC，上電時因伺服位置會清零，就把PLC中保存的停電前的位置作為偏移量，與伺服的位置相加來計算真實位置，上電時由人工確認PLC計算的位置是否準確。這樣，只要停機后沒有移動過，位置就會一直保持準確。手動就用伺服的點動功能，伺服的位置會跟著變動。

1樓思路不錯，就是復雜的動作程序量很大。

自動位置有了，手動調試，保存到當前位置，自動可以直接運行

原點復歸完成上升沿，暫停中上升沿，自動下降沿都用腳本賦值就行，但是坐標完全一致才能再啟動我沒這樣操作，我只卡氣缸條件，我也像2樓一樣想過，退出后坐標都有了，進不去再初始化一下把機構按順序回到手動之前就能再啟動。

引用

引用第8樓選擇性智障于2021-04-20 17:00發表的  :
原點復歸完成上升沿，暫停中上升沿，自動下降沿都用腳本賦值就行，但是坐標完全一致才能再啟動我沒這樣操作，我只卡氣缸條件，我也像2樓一樣想過，退出后坐標都有了，進不去再初始化一下把機構按順序回到手動之前就能再啟動。

感覺這樣好麻煩，你光提升狀態不一致也不行，最好把哪里不一致表現出來才算完美，沒想過，光想好像也不麻煩

我都是不一致直接報警 強制設備復位到起始狀態  軸運動這塊牽扯到到東西太多了  光自動復位這塊進搞得頭疼了 又不是標準機 標準機還沒有搞搞手動切自動程序自己復位  非標到這樣搞 時間周期不允許啊

我是寫成切換到手動后自動跳出運行狀態，得復位后才可以再次啟動