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大家好，今天接了一臺設備，遇到了一些問題，提來求助
下面簡單說下問題
我家用的是松下A5伺服電機，就是用到數控切割機上，3個電機 X   Y1 Y2    ,采用的是美國海寶數控系統，2軸的。控制X  Y1  ，速度模式  ，Y2靠Y1差動連接帶動。也就是X和Y1是速度模式,Y2用位置模式，以前結過，沒有問題。這次，這一臺這個Y2會出現自轉，沒有信號，他就在那里很慢很慢的自轉，伺服驅動顯示0-5的數值，這個就應該是干擾來的信號，不應該是零漂。
大家有沒有好的辦法，幫我一下

在線等，有沒有遇到過的，怎么設置伺服電機的死區，或者有效的屏蔽干擾

樓主的松下伺服電機信號線和電源線都是公母插頭的，還是沒有插頭直接把線接在一起的。如果直接把線接在一起的，可能會有接錯線情況下，電機自轉。電機跟以前的型號一樣嗎？參數設置對且保存好了嗎？

用位置模式不好么，可以把剛性值調高一些試試

兩個伺服是用的速度模式，速度模式的沒問題，速度模式帶動的Y2，用的差分，這個位置模式的有自轉現象，可以肯定有干擾，但找不到干擾源

伺服電機是又稱控制電機，是一種通過精確伺服反饋信號控制的電機，沒有控制信號時，保持現有位置不動，它的旋轉取決于控制信號，故無自轉現象。當伺服電機出現自轉現象時，肯定是有控制信號存在呀，出現這種的因素有幾種。其一，編碼器零位漂移，即使控制等于零，但控制零點不在伺服電機的磁極位置上，因此電動機仍繼續轉動，電動機失去控制自轉。其二電機電源相序不對，加在控制繞組上的控制電壓反相時(保持勵磁電壓不變)，由于旋轉磁場的旋轉方向發生變化，使電動機轉子反轉，出現飛車現象。其三是電磁干擾，當有外界信號干擾時，編碼器反饋信號發搜索生紊亂，導致控制指令失靈。其四是驅動器參數設置有問題或運行程序更改出錯等引起，需要一一排除，希望對您有所幫助。

松下A5系列伺服干擾的問題及解決方法
分類：公司新聞 作者： 來源： 發布：2015-10-24
關于松下A5系列伺服干擾的問題及解決方法
干擾問題普遍存在，松下伺服電機在使用過程中也經常會遇到一些關于干擾方面的問題，脈沖干擾是現場遇到最頻繁的干擾問題，主要是表現在定位不準、長時間運行后出現原機械位置改變。但要注意的是，出現以上類似現象時并不一定是因為干擾造成的，因為機械問題、上位控制器、增益調整、電子齒輪比、脈沖形式設定、及脈沖口接線等都有可能會造成以上問題的出現。
判斷是否存在干擾可以從以下幾點來排除：
(1) 首先要確認Pr008齒輪比、Pr007脈沖形式設定正確。
(2) 檢查脈沖口接線的正確性，否則可能會有脈沖接收異常，具體接法如下：
①若是24V脈沖，需接1 4 2 6 腳（開路集電極輸入，輸入脈沖頻率小于等于200K PPS），此時不需串電阻，也可以接3 4 5 6腳，此時需在4 6 腳分別各串1個2KΩ的電阻；
②若是12V脈沖，需接3 4 5 6腳（開路集電極輸入，輸入脈沖頻率小于等于200K PPS），此時需在 4 6腳分別各串1個1KΩ的電阻；
③若是5V脈沖，需接3 4 5 6腳（開路集電極輸入，輸入脈沖頻率小于等于200K PPS或者差分信號輸入，輸入脈沖頻率小于等于500K PPS），此時不需串電阻，也可以接 44 45 46 47腳（差分信號輸入，輸入脈沖頻率小于等于4000K PPS，當接這組引腳時，需把參數Pr005設置為1），此時也不需串電阻。
(3) 用上位控制器發固定個數脈沖，通過觀測d06.CPS脈沖指令總和和d00.UEP位置指令偏差。多次測試若d06.CPS始終準確（若是出現較有規律的、固定個數的偏差很可能是上位控制器出現了問題），且d00.UEP每次走完后數值都為0（若停止時不為零，說明增益太低，適當提高下增益即可解決），則說明脈沖沒有受到干擾且并非增益過低造成的位置不準。此時問題很可能是出現在機械上面，應在機械上面查找原因。
如果d06.CPS每次接收到的脈沖個數沒有沒規律的偏差，與上位機所發的固定脈沖數不一致的話，則可能是脈沖信號受到了干擾。
排除脈沖干擾的方法主要有：
1、伺服驅動器有兩個接地螺絲，其中一個螺絲應接伺服電機的地線，另一個螺絲應接大地地線（大地地線是由輸入電源引進來的，接到設備的外殼上，通常把它接到設備外殼的銅排接線柱上），要求伺服要有良好接地，建議機器單獨接地，單獨打地樁（深入地下1.5米以上），并用大于6mm2的銅線電纜連接到機器地樁。
2、X4口信號線用雙絞屏蔽線，且每一組信號線用一對雙絞線，屏蔽層單端接驅動器X4口第50號引腳，X4口的第13號引腳接脈沖的信號地（GND）。
3、A5系列和利器系列可以通過適當修改Pr5.32參數，有時可明顯提高防干擾效果，設置方法是Pr5.32稍大于 S*Pr008/60000。（S為電機實際運行時的最高速度）
4、信號線、編碼器線遠離UVW等強電動力線，強電、弱電線分開走線不要捆扎在一起或放在同一線槽內。
5、在信號線上加磁環也可以有效的防干擾，允許的情況下可在磁環上多繞兩圈效果更好。
6、動力線加磁環、加屏蔽也防止動力線對信號線所產生的干擾。(動力線磁環選擇時相對于信號線的磁環磁通量應更大)。
7、輸入電源動力線端加裝濾波器可防止外部電網的諧波對伺服信號的干擾（安裝原則：靠近入電口，遠離出線）。
8、若是帶制動的電機，制動器線圈需單獨加開關電源，不要和控制信號的開關電源共用。
9、可嘗試脈沖口的直流控制電源采用單獨的開關電源，與其他控制信號電源分開。
10、客戶設備電氣、電子信號復雜時，可考慮使用光電隔離。
注：在監測d06.CPS的數值時，請先長按“上移鍵”5秒以上進行清零。