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大家能否解釋伺服的“ABS"模式是什么意思。還有該如何接線。謝謝！

相對模式，就是相對現在的脈沖量，你程序里再發都少脈沖，電機就走多少

那PLC怎么接收伺服電機的當前位置值。Z相只是一周的零點而已呀？不明白。望解釋。。。。

三菱的ABS數據是這樣發送的（共發送32位二進制ABS數據+6位二進制和效驗數據）：
  ① PLC在內部伺服開啟的上升沿，將ABS傳送模式(ABSM)和伺
  服開啟(SON)置ON。
  ② 伺服放大器收到ABS傳送模式信號，檢測并計算絕對位置后，將ABS發送數據準備完畢信號(ABST)置ON，并告訴PLC發送數據已經準備完畢。
  ③ PLC收到ABS發送數據準備完畢(ABST)信號后，將ABS請求(ABSR) 置ON。
  ④ 伺服放大器收到ABS請求信號(ABSR)后，輸出ABS低2位數據并將ABS發送
  數據準備完畢(ABST) 置OFF。
  ⑤ PLC確認ABS發送數據準備完畢信號(ABST)為OFF(已經輸出ABS 2位數據)
  后，讀取ABS低2位，隨后將ABS請求信號(ABSR)置OFF。
  ⑥ 伺服放大器將ABS發送數據準備完畢信號(ABST)置ON后，準備下一次傳送。
  隨后重復3～6的操作，直到完成32位數據和6位和校驗數據的發送為止。
  ⑦ PLC和校驗后，將ABS傳送模式信號(ABSM)置OFF。如果在數據發送過程
  中ABS傳送模式信號(ABSM)已經為OFF，ABS傳送模式中斷。

補充：也就是說PLC要分16次收完一個32位的1111010101010……
然后把16個2位二進制數相加，再跟伺服放大器發送的和效驗數據作比較，如果相同表示絕對位置輸出正確。把這個32位的二進制數轉換為十進制數，就是想要的的ABS絕對位置數據了。

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ABS ， ABST  是不是位置0或1然后相加2進制相加。那它的頻率有多高啊？PLC的信號輸入能接受多高的脈沖頻率？是這樣理解嗎？